cassie_alip_mpc:双足机器人运动控制器MPC
1) 基于角动量线性倒立摆 (ALIP) 的模型预测控制 (MPC) 足部放置规划器
2) 步态控制器,它将足部放置解决方案作为输入。
Deep-Whole-Body-Control:四足机器狗,强化学习
Hector_Simulation:宇树机器人改成垂直结构;控制目标:双足机器人按照一定速度行走;
控制方法:基于力和力矩的MPC;有ros noetic(c++)和matlab两个版本实现。
icub-gazebo-wholebody:在gazebo中的一些任务下的模型
legged_control:基于OCS2和ros控制的腿式机器人非线性MPC和WBC框架,b站NMPC+WBC+mujoco仿真 12自由度双足人形机器人行走控制_哔哩哔哩_bilibili原理基于此项目
mini_cheetah:四足机器人,MPC+WBIC算法
MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介 - 知乎 (zhihu.com)
qm_control:四足机械臂,带 WBC 的 MPC 和仅带 MPC
uta-wbc-dreamer:移动人形机器人的全身兼容控制
wbc_ros:kuka iiwa 关节机器人
whole-body-controllers:matlab+gazebo仿真使用了icub-gazebo-wholebody的环境
人形机器人icub的WBC控制
robotology/whole-body-controllers:基于 Simulink 的全身控制器,用于人形机器人。 (github.com)