使用ESP32玩转CAN（2）Arduino入门

最新推荐文章于 2025-03-27 16:04:14 发布

庆钊你好呀

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分类专栏： micropython 文章标签： ESP32 CAN Arduino

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环境搭建：资料在网上已经有很多了。推荐资料：环境搭建。如果下载很慢，无法下载下来的话，推荐资料：环境搭建

在安装完环境之后，我们便可以安装CAN总线库了。CAN库：https://github.com/miwagner/ESP32-Arduino-CAN。库的安装请先下载为ZIP文件，然后在项目->加载库->添加ZIP库就可以直接加入。参考以下代码：

#include <ESP32CAN.h>
#include <CAN_config.h>

CAN_device_t CAN_cfg;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    Serial.println("iotsharing.com CAN demo");
    CAN_cfg.speed=CAN_SPEED_1000KBPS;
    CAN_cfg.tx_pin_id = GPIO_NUM_5;
    CAN_cfg.rx_pin_id = GPIO_NUM_4;
    CAN_cfg.rx_queue = xQueueCreate(10,sizeof(CAN_frame_t));
    //start CAN Module
    ESP32Can.CANInit();
}

void loop() {
    CAN_frame_t rx_frame;
    //receive next CAN frame from queue
    if(xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue,&rx_frame, 3*portTICK_PERIOD_MS)==pdTRUE){

      //do stuff!
      if(rx_frame.FIR.B.FF==CAN_frame_std)
        printf("New standard frame");
      else
        printf("New extended frame");

      if(rx_frame.FIR.B.RTR==CAN_RTR)
        printf(" RTR from 0x%08x, DLC %d\r\n",rx_frame.MsgID,  rx_frame.FIR.B.DLC);
      else{
        printf(" from 0x%08x, DLC %d\n",rx_frame.MsgID,  rx_frame.FIR.B.DLC);
        for(int i = 0; i < 8; i++){
          printf("%c\t", (char)rx_frame.data.u8[i]);
        }
        printf("\n");
      }
    }
    else
    {
      rx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_std;
      rx_frame.MsgID = 1;
      rx_frame.FIR.B.DLC = 8;
      rx_frame.data.u8[0] = 'h';
      rx_frame.data.u8[1] = 'e';
      rx_frame.data.u8[2] = 'l';
      rx_frame.data.u8[3] = 'l';
      rx_frame.data.u8[4] = 'o';
      rx_frame.data.u8[5] = 'c';
      rx_frame.data.u8[6] = 'a';
      rx_frame.data.u8[7] = 'n';

      
      ESP32Can.CANWriteFrame(&rx_frame);
    }
}

这里推荐一个基于ESP32的SLCAN项目：https://github.com/mintynet/esp32-slcan，希望通过这个项目，可以加深对ESP32的CAN的理解。