FreeRTOS实时操作系统（八）任务状态查询及时间统计函数

系列文章

FreeRTOS实时操作系统（一）RTOS的基本概念

FreeRTOS实时操作系统（二）任务创建与任务删除（HAL库）

FreeRTOS实时操作系统（三）任务挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（四）中断任务管理

FreeRTOS实时操作系统（五）进入临界区、任务调度器挂起与恢复

FreeRTOS实时操作系统（六）列表与列表项

FreeRTOS实时操作系统（七）时间片调度及RTOS的滴答定时器

FreeRTOS实时操作系统（八）任务状态查询及时间统计函数

FreeRTOS实时操作系统（九）时间延时函数及消息队列

FreeRTOS实时操作系统（十）信号量

FreeRTOS实时操作系统（十一）队列集

FreeRTOS实时操作系统（十二）事件标志组

FreeRTOS实时操作系统（十三）任务通知

FreeRTOS实时操作系统（十四）软件定时器

FreeRTOS实时操作系统（十五）Tickless低功耗模式

FreeRTOS实时操作系统（十六）内存管理

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C语言中，printf的时候：%#x：以0x的格式输出，%#b：以0b的格式输出

任务相关的API函数

uxTaskPriorityGet()

UBaseType_t  uxTaskPriorityGet(  const TaskHandle_t xTask  )

前提：宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 置 1
作用：获取任务的优先级
形参：要查找的任务句柄/NULL（代表任务本身）
返回值：整型

实验结果：

void task1( void * pvParameters )
{
    uint32_t task1_num = 0;
	UBaseType_t num=uxTaskPriorityGet(task1_handler);
	printf("num:%ld",num);
    while(1)
    {
    }
}

vTaskPrioritySet()

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask , UBaseType_t uxNewPriority )

前提：宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet 置 1
作用：改变任务的优先级
形参：任务句柄/NULL（代表任务本身），需要设置的优先级。

typedef unsigned long UBaseType_t;

实验结果：

    uint32_t task1_num = 0;
	vTaskPrioritySet(task1_handler,3);
	UBaseType_t num=uxTaskPriorityGet(task1_handler);
	printf("num:%ld",num);

uxTaskGetNumberOfTasks()

UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )

作用：获取系统的任务数量
返回值：整型
实验结果：

    UBaseType_t num = 0;
	num=uxTaskGetNumberOfTasks();
	printf("num:%ld\r\n",num);

首先我自己创建了3个，其次在任务调度开始的时候会再创建两个：

uxTaskGetSystemState()

UBaseType_t  uxTaskGetSystemState(   TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
                                      				const UBaseType_t uxArraySize,
                                      				configRUN_TIME_COUNTER_TYPE * const pulTotalRunTime  )

前提：宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1
作用：获取系统中所有任务的任务状态信息
形参：
1.pxTaskStatusArray：指向TaskStatus_t 结构体数组首地址
2.uxArraySize：接收信息的数组大小
3.pulTotalRunTime：系统总运行时间，为NULL 则省略总运行时间值
返回值：整型（获取信息的任务数量）

任务信息有：

typedef struct xTASK_STATUS
{
	TaskHandle_t xHandle;			 //任务句柄	
	const char *pcTaskName;		   	 //任务名
	UBaseType_t xTaskNumber;		 //任务编号（任务创建的顺序）
	eTaskState eCurrentState;		 //任务状态
	UBaseType_t uxCurrentPriority;	 //任务现在优先级
	UBaseType_t uxBasePriority;		 //任务原始优先级
	uint32_t ulRunTimeCounter;		 //任务运行时间
	StackType_t *pxStackBase;		 //任务栈基地址
	uint16_t usStackHighWaterMark;   //任务栈历史剩余最小值
} TaskStatus_t;

实验结果：
正点原子利用自己分配内存的函数实现的，我参考官网的代码：

void task1( void * pvParameters )
{
    UBaseType_t num1 = 0;
	UBaseType_t num2 = 0;
	TaskStatus_t * array;
	num2=uxTaskGetNumberOfTasks();
	array = pvPortMalloc(  num2* sizeof( TaskStatus_t ) );
	num2=uxTaskGetSystemState(array,num2,NULL);
	printf("num:%ld\r\n",array[1].uxCurrentPriority);
	printf("tasknum:%ld\r\n",num2);
	printf("taskname:%s\r\n",array[1].pcTaskName);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

这个动态分配内存应该相当于定义了五个指向TaskStatus_t的指针（C++没学好）

xTaskGetCurrentTaskHandle()

TaskHandle_t    xTaskGetCurrentTaskHandle( void ) 

前提：宏 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 置 1
作用：获取当前任务的任务句柄
返回值：当前任务的任务句柄

实验结果：

void task1( void * pvParameters )
{
    TaskHandle_t num1 ;
    num1=xTaskGetCurrentTaskHandle();
	printf("num:%#x\r\n",(int)num1);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

xTaskGetHandle()

TaskHandle_t xTaskGetHandle(const char * pcNameToQuery); 

前提：宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 置 1
作用：通过任务名获取任务句柄
形参：任务名
返回值：该任务的任务句柄

实验结果：（HAL生成的默认这个宏是关闭的）

void task1( void * pvParameters )
{
    TaskHandle_t num1 ;
    num1=xTaskGetHandle("task1");
	printf("num:%#x\r\n",(int)num1);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

uxTaskGetStackHighWaterMark()

UBaseType_t    uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t  xTask )

前提：宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 置 1
作用：获取指定任务的任务栈历史最小剩余堆栈
形参：任务句柄
返回值：任务栈的历史剩余最小值（UBaseType_t ）

实验结果：

这个值*4就是字节.

void task1( void * pvParameters )
{
    UBaseType_t num1 ;
    num1=uxTaskGetStackHighWaterMark(task1_handler);
	printf("num:%d\r\n",num1);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

eTaskGetState()

eTaskState    eTaskGetState(TaskHandle_t xTask)

前提：宏 INCLUDE_eTaskGetState 置 1
作用：查询某个任务的运行状态
形参：待获取状态任务的任务句柄
返回值：任务状态

下图是枚举的用法，这样编写代替了#define，从0-5赋值给下面的成员。

实验结果：0代表运行态

void task1( void * pvParameters )
{
    eTaskState state ;
    state=eTaskGetState(task1_handler);
	printf("state:%d\r\n",state);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

vTaskList()

void   vTaskList(char * pcWriteBuffer)

前提：宏 configUSE_TRACE_FACILITY 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置 1
作用：用于以“表格”的形式获取系统中任务的信息
形参：接收任务信息的缓存指针

State： 任务的壮态信息， X运行态，B 是阻塞态， R 是就绪态， S 是挂起态， D 是删除态
Priority ：任务优先级。
Stack ： 任务堆栈的“高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num ： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此编号来做区分

实验结果：

void task1( void * pvParameters )
{
	char task_buff[300];
    vTaskList(task_buff);
	printf("%s\t\t\r\n",task_buff);
    while(1)
    {
       vTaskDelay(1000);
    }
}

这里没必要加\t及\r\n，全部都是自动的缩进换行。

时间统计API函数

一般我们在调试阶段要使用，正式阶段就去掉，把一些占用时间大的任务拆分。

void  vTaskGetRunTimeStats( char * pcWriteBuffer ) 

形参是用来接收任务运行时间信息的缓存指针

打印出任务名、绝对时间、占总处理时间的百分比

条件：
1.将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 置1
2.将宏 configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1
4.portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATE() ：用于初始化用于配置任务运行时间统计的时基定时器；这个时基定时器的计时精度需高于系统时钟节拍精度的10至100倍！
5.portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用于获取该功能时基硬件定时器计数的计数值 。

但这里有个问题，这个定时器不是我们在Stm32CubeMX里面设置的那个：

我们需要另外配置一个时钟：配置一个100kHz的信号：


很怪，这部分没有实现
参考：vTaskGetRunTimeStats()