相机参数是三种不同的参数:
相机内参:
我们通常所说的相机内参是4个,分别为:fx、fy、u0、v0;
fx = F/dx;
fy = F/dy;
F就是焦距的长度,物理单位;
dx和dy表示:x方向和y方向的一个像素分别占多少长度单位,即一个像素代表的实际物理值的大小,其是实现图像物理坐标系与像素坐标系转换的关键。
u0,v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。理论值应该是图像宽度、高度的一半,但实际是有偏差的,一般越好的摄像头则其越接近于分辨率的一半;
相机外参:
相机的外参数是6个:
三个轴的旋转参数分别为(ω、δ、 θ),然后把每个轴的3*3旋转矩阵进行组合(即先矩阵之间相乘),得到集合三个轴旋转信息的R,其大小还是3*3;T的三个轴的平移参数(Tx、Ty、Tz)。R、T组合成成的3*4的矩阵,其是转换到标定纸坐标的关键。其中绕X轴旋转θ,则其如图: