基于Open3D的点云处理12-体素化

体素化Voxelization

体素（voxel）是像素（pixel）、体积（volume）和元素（element）的组合词，相当于3D空间中的像素;

体素化是通过用空间均匀大小的体素网格(voxel grid)来模拟模型或者点云的几何形态的过程; 表示3D模型的体素跟表示2D图像的像素相似，只不过从二维的点扩展到三维的立方体单元。体素化能够对模型进行简化，得到均匀一致的网格，在求模型的切片，物理仿真分析过程中有较好的应用。

实现模型体素化的方式有很多，比如基于八叉树的三模网格模型体素化，基于GPU并利用渲染管线中fragment shader部分实现的栅格化插值。

体素化优点：

• 点云数据将在内存中有序存储;
• 数据有序存储和降采样，能够处理大规模的数据3、可以将二维的技术用到三维上
  体;

体素化缺点：

• 信息丢失，与分辨率有关;
• 内存占用与分辨率有关;
• 稀疏的点云体素化会构建很多空体素, 若不采用稀疏卷积, 将有大量的无意义运算，降低运算效率

算法流程:

• 采用模型的AABB包围盒构建体素空间 N