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本文介绍了使用PCL库中的pcl::MinCutSegmentation类进行点云分割的方法，该算法通过构造图和赋予边权值来分割点云为前景和背景两部分。点云分割涉及构建最近邻图，以及根据点间距离和平滑成本、前景与背景惩罚因子确定权值。算法适用于水平排列的物体分割，需要用户指定至少一个前景点，并能输出白色为前景，红色为背景的分割结果。
PCL库中类 pcl::MinCutSegmentation实现基于最小割的分割算法，该算法将一副点云图像分割为两部分：前景点云（目标物体）和背景点云（剩余部分）。
算法主要思想：
切割有两个非常重要的因素，第一个是获得点与点之间的拓扑关系，也就是生成一张“图”。第二个是给图中的连线赋予合适的权值。
（1）构造图：
对于给定的输入点云，以输入点云的所有点为顶点，以及一个源点和一个汇点，构造一个最近临图形，图形的每个顶点与源点和汇点以边线相连，得到t-links；除了源点和汇点，每一个顶点与其最近临点相连，得到n-links。
连接算法如下：
- 找到每个点最近的n个点
- 将这n个点和父点连接
- 找到距离最小的两个块（A块中某点与B块中某点距离最小），并连接
- 重复3，直至只剩一个块
（2）权值：
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