camera/rgb/image_raw 正常。/camera/depth_registered/points 无数据。/camera/depth_registered/image_raw 正常。可以看到rgb和深度图，但没有点云数据。

3、由于版本变化，需要对比一下V2.0.0版本的驱动和最新master上的不同。但UR3不支持，后来对比新老驱动变化修改2.0.0代码解决。由于UR的驱动变化较大，机器人版本变化也较大，而机器人版本较老，本文使用ur_robot_driver v2.0.0的版本驱动。2、controller的配置参数，需要配置不同的轴名称，还需要构建一个xacro文件描述两个机械臂构成的新的机器人系统；UR国内的技术支持不懂ROS（或者没接触到懂ROS的技术支持），没有个系统支持。1、网络端口号要区分开。

void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid& msg){ ROS_INFO("I heard frame_id: [%s]", msg.header.frame_id.c_str()); resolution = msg.info.resolution; width = msg.info.width; he...

#include <ros/ros.h>#include <tf/tf.h>#include <iostream>#include <map>#include <math.h>#include <vector>#include <map>#include <Eigen/Core>#i...

https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/607650431、主要参考以上两个网页内容，实现奥比中光传感器数据读取显示等；需要注意rgbdslam对opencv版本有要求，不要使用3.4的版本，应该是用2.*的版本就可以了。2、...

http://www.ciencia-explicada.com/2014/12/ros-how-to-develop-catkin-packages-from-an-ide.html记录下，可以用

核心代码如下，实现了读取某个yaml文件，增加某项，在输出到文件中的作用。#include "yaml-cpp/yaml.h" double res;  std::string str;  std::ifstream fin("/home/robot/test.yaml");  YAML::Node doc = YAML::Load(fin);  doc["re

tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;ros::Time current_time,last_time;current_time = ros::Time::now();geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(t);geometry_ms

1?kinect V1????????kinect???ros??????????roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch2??????roslaunch astra_launch astra.launchROS????https://github.com/orbbec/r

http://answers.ros.org/question/235440/test-kinectno-devices-connected-waiting-for-devices-to-be-connected/发现之前常用的打开kinect的ros软件包有问题，不再能正常打开kinect。经过验证，上面链接的网页是可以正常工作的。

首先在https://github.com/PercATI/RealSense_ROS网页上下载realsense的安装包；下载后解压缩依次sh执行压缩包中三个文件夹中的sh脚本。在安装前，先执行下sudo apt-get update ,然后把turtlebot的安装包安装好。上述执行完毕后，即可执行roslaunch realsense realsense_r200_launc

1、利用https://github.com/tum-vision/lsd_slam介绍的方法先安装需要的模块：    sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev

上图为kinect一代的实际效果，可见抖动相对较小上图为realsense r200 的实际效果。可见抖动大很多。貌似视野范围也不同...没有细测这块了...

roslaunch realsense realsense_r200_launch.launch dHeight:=240 dWidth:=320 dFPS:=30 cHeight:=240 cWidth:=320 cFPS:=30roslaunch rgbd_mapping_my.launch rgb_topic:=/camera/color/image_raw depth_

在配置ros的环境时，首先需要保证每个主机都能知道其他主机的IP地址。也就是需要在/etc/hosts中添加主机名及其对应的ip。其次，在配置运行环境时，需要制定ROS_HOSTNAME和ROS_MASTER_URI为指定的roscore运行的主机对应的参数。在保证网络通信ok的情况下，即可实现在多个主机上都可基于ros通信控制等。

使用usb摄像头调试时，不想写launch文件，想在rosrun时直接设置参数可以以此为例：rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video1

想在ros上做摄像头数据采集显示，

ROS 操作系统 是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。ROS 是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程