使用roslaunch调用串口程序时需要的异常退出问题

写了个程序，使用串口收发数据：

使用rosrun 执行此程序时，拔掉usb转串口模块，程序正常，不会出现异常。

但在利用roslaunch调用此节点时，拔掉usb转串口模块，程序死掉，异常。

发现时打开串口的方式造成的。

在打开方式改为：“O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY”即可。

查询资料显示：

标志O_NOCTTY可以告诉UNIX这个程序不会成为这个端口上的“控制终端”。如果不这样做的话，所有的输入，比如键盘上过来的Ctrl+C中止信号等等，会影响到你的进程。而有些程序比如getty(1M/8)则会在打开登录进程的时候使用这个特性，但是通常情况下，用户程序不会使用这个行为。

O_NDELAY标志则是告诉UNIX，这个程序并不关心DCD信号线的状态——也就是不关心端口另一端是否已经连接。如果不指定这个标志的话，除非DCD信号线上有space电压否则这个程序会一直睡眠。

感谢http://blog.chinaunix.net/uid-27041925-id-3998634.html提供的信息