奥比中光的rgdb传感器在indigo上跑rbgdslam v2版本注意事项

https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859

https://blog.csdn.net/qq_29828623/article/details/60765043

1、主要参考以上两个网页内容，实现奥比中光传感器数据读取显示等；需要注意rgbdslam对opencv版本有要求，不要使用3.4的版本，应该是用2.*的版本就可以了。

2、需要使用astra.launch 文件驱动奥比中光传感器后，在rgbdslam.launch文件内，需要配置topic image mono 和topic image depth分别为/camera/rgb/image_rect_color 和/camera/depth_registered/sw_registered/image_rect_raw/

3、另外修改了astra.launch文件中，depth_registration 为true