ros下两个UR机械臂调试

参考资料：Step by step explanation of a dual-robot setup — ur_documentation 0.1 documentationGitHub - UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Tutorials: Tutorials around the Universal Robots ROS (1) ecosystem

GitHub - UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library: A C++ library for accessing the UR interfaces that facilitate the use of UR robotic manipulators by external applications.

实现ubuntu20系统ros noetic版本下支持两个UR3（版本3.9和3.10）的机械臂的调试记录

由于UR的驱动变化较大，机器人版本变化也较大，而机器人版本较老，本文使用ur_robot_driver v2.0.0的版本驱动

关键点：

1、网络端口号要区分开

2、controller的配置参数，需要配置不同的轴名称，还需要构建一个xacro文件描述两个机械臂构成的新的机器人系统；

3、由于版本变化，需要对比一下V2.0.0版本的驱动和最新master上的不同。ur_robot_driver依赖Universal_Robots_Client_Library，会有接口变化；

4、setToolVoltage函数给造成较多麻烦，2.0.0驱动上通过 tool communication配置才能调用。但UR3不支持，后来对比新老驱动变化修改2.0.0代码解决。

吐槽点：

UR国内的技术支持不懂ROS（或者没接触到懂ROS的技术支持），没有个系统支持。