Apollo - 定位

高精地图有自己的坐标，车辆也有自己的坐标。后者的坐标轴，一轴与自己的前进方向重合，另外一轴与前进方向垂直。在将车辆周围信息与高精地图比对的过程中，会涉及到将车辆坐标轴为参考系的数据转成高精地图坐标系的数据。

GNSS

借助 GPS 实现定位，4 颗卫星可以唯一确定车辆位置。为了减少误差，还会借助 Real-time kinematic (RTK)。基站的位置是固定的，基站可以根据自己的实际位置计算当前误差，然后把误差传递给车辆，车辆完成校准。缺点是更新频率慢，每秒10次左右，在车辆速度较快时无法满足要求。在涵洞、地下场景无法使用。

IMU

借助加速计和陀螺仪，可以知道车辆在三个方向上的加速度，根据其初始速度和初始位置，来定位。优点是更新频率快，达到 1000Hz。缺点是随着积累，误差越来越大。

激光雷达定位

将车辆周围的三维点云信息与高精地图中的点云信息进行比对，达到定位的目的。缺点是点云更新速度跟不上，点云中携带有周围车辆、障碍物等瞬时信息。

视觉定位

将图像等静态信息与高精地图进行比对，通过其相似的概率来量化二者的重合程度，以达到定位的目的。粒子滤波。优点是图像容易获取，缺点是缺乏三维地图的支撑。

Apollo 定位

综合使用上述定位策略，GPS 提供位置和速度信息，而 LiDAR 提供位置和行进方向信息，将上述信息输入 Kalman 滤波处理。