Apollo详解之定位模块———定位基础知识

定位技术分类

目前定位技术主要有：

• 基于电子信号定位。如GNSS
• 航迹推算。如INS
• 环境特征匹配

基于电子信号定位GNSS

简要介绍

全球导航卫星系统GNSS是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。GNSS利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差，同时必须对收到4颗卫星才能准确定位。

分类

• GPS。GPS是在美国海军导航卫星系统的基础上发展起来的无线电导航定位系统
• GLONASS。GLONASS是由原苏联国防部独立研制和控制的第二代军用卫星导航系统，该系统是继GPS后的第二个全球卫星导航系统。
• GALILEO。GALILEO是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统
• BDS。BDS北斗是中国自主研发、独立运行的全球卫星导航系统

GPS系统的组成

GPS系统主要由空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分组成。

空间星座部分

GPS卫星星座原本设计由24颗卫星组成，其中21颗为工作卫星，3颗为备用卫星。这种布局的目的是保证在全球任何地点、任何时刻至少可以观测到4颗卫星。

地面监控部分

地面监控部分主要由1个主控站（Master Control Station，简称MCS）、12个地面天线站（Ground Antenna）和16个监测站（Monitor Station）组成。
主控站是整个地面监控系统的管理中心和技术中心，注入站的作用是把主控站计算得到的卫星星历、导航电文等信息注入到相应的卫星，其同时也是监测站，监测站的主要作用是采集GPS卫星数据和当地的环境数据，然后发送给主控站

用户设备部分

用户设备主要为GPS接收机，主要作用是从GPS卫星收到信号并利用传来的信息计算用户的三维位置及时间。

定位误差来源与分析

GPS定位在过程中出现的各种误差根据来源可分为三类：与卫星有关的误差、与信号传播有关的误差及与接收机有关的误差。这些误差对GPS定位的影响各不相同，且误差的大小还与卫星的位置、待定点的位置、接收机设备、观测时间、大气环境以及地理环境等因素有关。针对不同的误差有不同的处理方法。
通常来说，市面上大部分设备可达到米级定位精度。

差分技术

为了使民用的精确度提升，科学界发展另一种技术，称为差分全球定位系统（Differential GPS），简称DGPS。亦即利用附近的已知参考坐标点（由其它测量方法所得），来修正GPS的误差。再把这个即时（real time）误差值加入本身坐标运算的考虑，便可获得更精确的值。
实时动态技术（英语：Real Time Kinematic，RTK）是实时动态载波相位差分技术的简称，是一种通过基准站和流动站的同步观测，利用载波相位观测值实现快速高精度定位功能的差分测量技术。使用RTK技术利用基准站和流动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去流动站观测数据的大部分误差，从而实现高精度定位。
差分技术需要接收基站的信号，从而可以达到厘米级定位精度。

GNSS特点

信号频率相对较低；定位效果收到信号强度影响，在靠近楼宇和室内环境中信号较差，无法定位。

基于航迹推算定位INS

简要介绍

惯性导航系统（ INS ）是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。
INS是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，开始时，有外界（操作人员及全球定位系统接收器等）给惯性导航系统提供初始位置及速度，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。

IMU各组件作用

惯性测量单元IMU是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，是INS的核心组成部分。
陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角。
加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。

INS特点

数据更新率高；由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差，通常市面上数十万元的设备可在500毫秒内保持精度；

卫星-惯导组合定位系统

卫星——惯导组合定位系统，即系统包含卫星定位系统（GPS/北斗/GNSS）和惯性定向定位导航系统（INS）的定向定位导航系统。
卫星定位导航系统，具有精度高，可通讯的特点，但更新频率相对较低，且强依赖于GNSS定位信号质量；而惯性定向定位导航系统是密闭的，不需要和外界通讯，因此其独立性强，更新频率高，但精度由于误差随着时间的累计而下降。
为克服上述缺点,多根据INS和GPS的导航功能互补的特点,以适当的方法将两者组合，GPS接收机在惯导位置和速度信息的辅助下,也将改善捕获、跟踪和再捕获的能力,并在卫星分布条件差或可见星少的情况下导航精度不致下降过大，可通过卫星定位系统信息定时对惯性系统进行偏差纠正，同时，在无法接受卫星信号时，惯性定向定位导航系统也能够保障导航信息在一定时间内的精准。

特点

GNSS和INS优势互补，可提高定位精度的同时保证更新频率，但还是受到GNSS信号的影响，在室内和靠近楼宇的地方无法精确定位。

相关补充知识

描述三维物体的旋转

欧拉角

用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成，即Yaw横摆角、Pitch俯仰角、Roll侧倾角。其特点是描述转动直观方便，但是容易造成万向节死锁问题

四元数

四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，同样可以描述三维物体的旋转，通常由x、y、z、w表示三维物体的旋转

为何使用四元数表示三维物体的旋转

欧拉角表示物体旋转虽然直观方便，但是容易造成万向节死锁问题，即物体旋转到某特定角度，会临时失去一个自由度，对于那个失去的自由度方向的旋转，需要三个自由度的坐标共同完成，从而一个自由度的旋转需要三个自由度来完成，造成了旋转的不确定性，而四元数可以很好的规避这个问题。有关万向节死锁问题可参考这里
另外，四元数在计算方面比其他方法要高效得多，并可以避免很多数值误差
因此在涉及三维空间的旋转领域，四元数可以优雅地描述并计算三维旋转。
有关四元数可详细参考这里

坐标系

地心惯性坐标系ECI

地心惯性坐标系以地球质心为原点，X轴位于赤道平面内,指向特定某一年(历元时刻)的太阳春分点位置;z轴指向某一年(历元时刻)地球北极的平均位置处，构成满足右手定则的笛卡儿直角坐标系。其特定是不随地球而转动,也不受地球、DAC6574IDGS太阳运行的章动和岁差的影响。IMU中陀螺仪和加速度输出的原始值是以该坐标系为参考的。

地心地固坐标系ECEF

地心地固坐标系是一种以地心为原点，x 轴指向本初子午线与赤道的交点，z 轴与地轴平行指向北极点，构成右手坐标系的坐标系。其特点是随着地球自转而转动，地球表面任意一点可通过xyz三坐标来表示。
常见的有WGS-84坐标系，通过使用该标准坐标系统，我们可以使用2个数字：x坐标和y坐标来唯一的确定地球表面上除北极点之外的所有点，其中x坐标表示经度，y坐标表示纬度。

局部坐标系

远点位于地球表面某位置，xy轴平面为当地水平面的坐标系，与地面固连在一起。
常用的有东-北-上（East-North-Up ENU局部坐标系，即x轴 – 指向东面，y轴 – 指向北面，z轴 – 指向上方。
组合导航中速度、加速度均在该坐标系下。

通用横轴墨卡托正形投影 UTM

UTM坐标是一种二维平面直角坐标系，将地球椭圆形表面映射为二维平面，可使用2D的笛卡尔坐标系来给出地球表面点的位置。该坐标系统将地球划分为60个区域，每个区域表示为6度的经度带，并且在每个区域上使用割线横轴墨卡托投影，每个区域有一个编号，可通过xy和编号，将UTM坐标系转换为大地坐标系。

车辆坐标系

常用的有RFU，x轴 – 面向前方时，指向车辆右侧；y轴 – 在行驶的方向上指向车辆前方；z轴 – 通过车顶垂直于地面指向上方。角速度以此坐标系为参考。