本文介绍了如何使用ROS进行深度相机标定，包括准备工作、编译、订阅摄像头信息和开始标定的步骤。通过下载特定尺寸的棋盘标定板，在5m×5m的无遮挡环境下进行标定，利用`rosrun`命令启动标定脚本，并根据实际的棋盘格大小调整参数。在标定过程中，需不断移动标定板，待CALIBRATE按钮变亮后点击进行标定，等待一两分钟完成过程。
1 准备工作
首先，请下载标定板。教程中使用的是8X6，边长为108mm的棋盘标定板。由于标定过程使用的是棋盘内部的角点进行，所以实际上我们使用的是9格X7格的棋盘标定板 。
请确保标定环境拥有一个5m×5m的无遮挡环境。
2 编译
运行以下指令
$ rosdep install camera_calibration
3 订阅摄像头信息
运行 roslaunch openni2_launch openni2.launch使用
$ rostopic list
来查阅当前发布的topic信息，请确认topic的列表中存在
/camera/camera_info
/camera/image_raw
如果不存在，请检查你的摄像头驱动是否正确安装。
4 开始标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera
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