深度相机标定

1 准备工作

首先，请下载标定板。教程中使用的是8X6，边长为108mm的棋盘标定板。由于标定过程使用的是棋盘内部的角点进行，所以实际上我们使用的是9格X7格的棋盘标定板 。
请确保标定环境拥有一个5m×5m的无遮挡环境。

2 编译

运行以下指令

$ rosdep install camera_calibration

3 订阅摄像头信息

运行 roslaunch openni2_launch openni2.launch

使用

$ rostopic list

来查阅当前发布的topic信息，请确认topic的列表中存在

/camera/camera_info

/camera/image_raw

如果不存在，请检查你的摄像头驱动是否正确安装。

4 开始标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera