图解A*算法

首先根据数据生成一张地图

1	2	3	4	5	6
7	8	9格挡	10	11	12
13起点	13	15格挡	16终点	17	18
19	20	21格挡	22	23	24
25	26	27	28	29	30
31	32	33	34	35	36

OpenList = {}      CloseList = {}

 

 

 

 

 

 

F =G+H    G:从起点到该点的代价值

                       H:从该点到终点的启发式探索值

1	2	3	4	5	6
7F=50    13 G=10   H=40	8	9格挡	10	11	12
13起点	14F=30   13 G=10   H=20	15格挡	16终点	17	18
19 F=50   13 G=10  H=40	20	21格挡	22	23	24
25	26	27	28	29	30
31	32	33	34	35	36

OpenList = {7,14,19}       CloseList = {13}

 

1	2	3	4	5	6
7F=50    13 G=10   H=40	8 F=50    14 G=20   H=30	9格挡	10	11	12
13起点	14F=30   13 G=10   H=20	15格挡	16终点	17	18
19 F=50   13 G=10  H=40	20F=50   14 G=20   H=30	21格挡	22	23	24
25	26	27	28	29	30
31	32	33	34	35	36

OpenList = {7,19,8,20}       CloseList = {13,14}

 

 

 

 

 

 

 

 

1	2	3	4	5	6
7F=50    13 G=10   H=40	8 F=50    14 G=20   H=30	9格挡	10	11	12
13起点	14F=30   13 G=10   H=20	15格挡	16终点	17	18
19 F=50   13 G=10  H=40	20F=50   14 G=20   H=30	21格挡