Windows/ubuntu海康威视工业相机vs+opencv+c++

已于 2023-08-18 11:39:36 修改
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分类专栏： 机器视觉 文章标签： opencv 数码相机
于 2023-07-18 14:48:18 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zhangbing0116/article/details/131786237
版权

基本思想：vs开发环境下通过opencv调用海康威视工业相机SDK，做图像采集。

1、配置VS环境 

 

 

 2、修改的地方：
一开始官方例程中会报错"const char"类型的实参与"LPCWSTR"类型的形参不兼容和不能将"const char"类型的值分配到"LPCWSTR"类型的实体，解决办法如下：
项目——项目属性——常规——项目默认值——字符集，把字符集设为未设置，确定。

VS2022: 项目——项目属性——高级——字符集，把字符集设为未设置，确定。

3、编码

#include <stdio.h>
#include <process.h>
#include <conio.h>
#include "windows.h"
#include "MvCameraControl.h"

HWND g_hwnd = NULL;
bool g_bExit = false;
unsigned int g_nPayloadSize = 0;

// ch:等待按键输入 | en:Wait for key press
void WaitForKeyPress(void)
{
    while (!_kbhit())
    {
        Sleep(10);
    }
    _getch();
}

bool PrintDeviceInfo(MV_CC_DEVICE_INFO* pstMVDevInfo)
{
    if (NULL == pstMVDevInfo)
    {
        printf("The Pointer of pstMVDevInfo is NULL!\n");
        return false;
    }
    if (pstMVDevInfo->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE)
    {
        int nIp1 = ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0xff000000) >> 24);
        int nIp2 = ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x00ff0000) >> 16);
        int nIp3 = ((pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x0000ff00) >> 8);
        int nIp4 = (pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x000000ff);

        // ch:打印当前相机ip和用户自定义名字 | en:print current ip and user defined name
        printf("CurrentIp: %d.%d.%d.%d\n", nIp1, nIp2, nIp3, nIp4);
        printf("UserDefinedName: %s\n\n", pstMVDevInfo->SpecialInfo.stGigEInfo.chUserDefinedName);
    }
    else if (pstMVDevInfo->nTLayerType == MV_USB_DEVICE)
    {
        printf("UserDefinedName: %s\n", pstMVDevInfo->SpecialInfo.stUsb3VInfo.chUserDefinedName);
        printf("Serial Number: %s\n", pstMVDevInfo->SpecialInfo.stUsb3VInfo.chSerialNumber);
        printf("Device Number: %d\n\n", pstMVDevInfo->SpecialInfo.stUsb3VInfo.nDeviceNumber);
    }
    else
    {
        printf("Not support.\n");
    }

    return true;
}

LRESULT CALLBACK WndProc(HWND hWnd, UINT msg, WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
    switch (msg)
    {
    case WM_DESTROY:
        PostQuitMessage(0);
        g_hwnd = NULL;
        break;
    }

    return DefWindowProc(hWnd, msg, wParam, lParam);
}

static  unsigned int __stdcall CreateRenderWindow(void* pUser)
{
    HINSTANCE hInstance = ::GetModuleHandle(NULL);              //获取应用程序的模块句柄
    WNDCLASSEX wc;
    wc.cbSize = sizeof(wc);
    wc.style = CS_HREDRAW | CS_VREDRAW;              //窗口的风格
    wc.cbClsExtra = 0;
    wc.cbWndExtra = 0;
    wc.hInstance = hInstance;
    wc.hIcon = ::LoadIcon(NULL, IDI_APPLICATION);    //图标风格
    wc.hIconSm = ::LoadIcon(NULL, IDI_APPLICATION);
    wc.hbrBackground = (HBRUSH)(COLOR_WINDOW + 1);          //背景色
    wc.hCursor = ::LoadCursor(NULL, IDC_ARROW);        //鼠标风格
    wc.lpfnWndProc = WndProc;                              //自定义消息处理函数
    wc.lpszMenuName = NULL;
    wc.lpszClassName = "RenderWindow";                       //该窗口类的名称

    if (!RegisterClassEx(&wc))
    {
        return 0;
    }

    DWORD style = WS_OVERLAPPEDWINDOW;
    DWORD styleEx = WS_EX_APPWINDOW | WS_EX_WINDOWEDGE;
    RECT rect = { 0, 0, 640, 480 };

    AdjustWindowRectEx(&rect, style, false, styleEx);

    HWND hWnd = CreateWindowEx(styleEx, "RenderWindow", "Display", style, 0, 0,
        rect.right - rect.left, rect.bottom - rect.top, NULL, NULL, hInstance, NULL);
    if (hWnd == NULL)
    {
        return 0;
    }

    ::UpdateWindow(hWnd);
    ::ShowWindow(hWnd, SW_SHOW);

    g_hwnd = hWnd;

    MSG msg = { 0 };
    while (msg.message != WM_QUIT)
    {
        if (PeekMessage(&msg, 0, 0, 0, PM_REMOVE))
        {
            TranslateMessage(&msg);
            DispatchMessage(&msg);
        }
    }

    return 0;
}

static  unsigned int __stdcall WorkThread(void* pUser)
{
    int nRet = MV_OK;

    MV_FRAME_OUT_INFO_EX stImageInfo = { 0 };
    MV_DISPLAY_FRAME_INFO stDisplayInfo = { 0 };
    unsigned char* pData = (unsigned char*)malloc(sizeof(unsigned char) * (g_nPayloadSize));
    if (pData == NULL)
    {
        return 0;
    }
    unsigned int nDataSize = g_nPayloadSize;

    while (1)
    {
        nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(pUser, pData, nDataSize, &stImageInfo, 1000);
        if (nRet == MV_OK)
        {
            printf("Get One Frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]\n",
                stImageInfo.nWidth, stImageInfo.nHeight, stImageInfo.nFrameNum);

            if (g_hwnd)
            {
                stDisplayInfo.hWnd = g_hwnd;
                stDisplayInfo.pData = pData;
                stDisplayInfo.nDataLen = stImageInfo.nFrameLen;
                stDisplayInfo.nWidth = stImageInfo.nWidth;
                stDisplayInfo.nHeight = stImageInfo.nHeight;
                stDisplayInfo.enPixelType = stImageInfo.enPixelType;

                MV_CC_DisplayOneFrame(pUser, &stDisplayInfo);
            }
        }
        else
        {
            printf("No data[0x%x]\n", nRet);
        }
        if (g_bExit)
        {
            break;
        }
    }

    free(pData);

    return 0;
}

int main()
{
    int nRet = MV_OK;
    void* handle = NULL;

    do
    {
        // ch:枚举设备 | en:Enum device
        MV_CC_DEVICE_INFO_LIST stDeviceList = { 0 };
        nRet = MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, &stDeviceList);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Enum Devices fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        if (stDeviceList.nDeviceNum > 0)
        {
            for (unsigned int i = 0; i < stDeviceList.nDeviceNum; i++)
            {
                printf("[device %d]:\n", i);
                MV_CC_DEVICE_INFO* pDeviceInfo = stDeviceList.pDeviceInfo[i];
                if (NULL == pDeviceInfo)
                {
                    break;
                }
                PrintDeviceInfo(pDeviceInfo);
            }
        }
        else
        {
            printf("Find No Devices!\n");
            break;
        }

        printf("Please Input camera index:");
        unsigned int nIndex = 0;
        scanf_s("%d", &nIndex);

        if (nIndex >= stDeviceList.nDeviceNum)
        {
            printf("Input error!\n");
            break;
        }

        // ch:选择设备并创建句柄 | en:Select device and create handle
        nRet = MV_CC_CreateHandle(&handle, stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Create Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        // ch:打开设备 | en:Open device
        nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Open Device fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        // ch:探测网络最佳包大小(只对GigE相机有效) | en:Detection network optimal package size(It only works for the GigE camera)
        if (stDeviceList.pDeviceInfo[nIndex]->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE)
        {
            int nPacketSize = MV_CC_GetOptimalPacketSize(handle);
            if (nPacketSize > 0)
            {
                nRet = MV_CC_SetIntValue(handle, "GevSCPSPacketSize", nPacketSize);
                if (nRet != MV_OK)
                {
                    printf("Warning: Set Packet Size fail nRet [0x%x]!", nRet);
                }
            }
            else
            {
                printf("Warning: Get Packet Size fail nRet [0x%x]!", nPacketSize);
            }
        }

        // ch:设置触发模式为off | en:Set trigger mode as off
        nRet = MV_CC_SetEnumValue(handle, "TriggerMode", 0);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Set Trigger Mode fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        // ch:获取数据包大小 | en:Get payload size
        MVCC_INTVALUE stParam = { 0 };
        nRet = MV_CC_GetIntValue(handle, "PayloadSize", &stParam);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Get PayloadSize fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }
        g_nPayloadSize = stParam.nCurValue;

        unsigned int nThreadID = 0;
        void* hCreateWindow = (void*)_beginthreadex(NULL, 0, CreateRenderWindow, handle, 0, &nThreadID);
        if (NULL == hCreateWindow)
        {
            break;
        }

        // ch:开始取流 | en:Start grab image
        nRet = MV_CC_StartGrabbing(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Start Grabbing fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        nThreadID = 0;
        void* hThreadHandle = (void*)_beginthreadex(NULL, 0, WorkThread, handle, 0, &nThreadID);
        if (NULL == hThreadHandle)
        {
            break;
        }

        printf("Press a key to stop grabbing.\n");
        WaitForKeyPress();

        g_bExit = true;
        WaitForSingleObject(hThreadHandle, INFINITE);
        CloseHandle(hThreadHandle);

        // ch:停止取流 | en:Stop grab image
        nRet = MV_CC_StopGrabbing(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Stop Grabbing fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        // ch:关闭设备 | Close device
        nRet = MV_CC_CloseDevice(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("ClosDevice fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }

        // ch:销毁句柄 | Destroy handle
        nRet = MV_CC_DestroyHandle(handle);
        if (MV_OK != nRet)
        {
            printf("Destroy Handle fail! nRet [0x%x]\n", nRet);
            break;
        }
    } while (0);


    if (nRet != MV_OK)
    {
        if (handle != NULL)
        {
            MV_CC_DestroyHandle(handle);
            handle = NULL;
        }
    }

    printf("Press a key to exit.\n");
    WaitForKeyPress();

    return 0;
}

  ————————————————分割线————————————————————

以上代码适用于windows系统，再加一个ubuntu系统。

MVS在ubuntu安装完毕，默认是在/opt/MVS/bin目录下，这里笔者将该目录下include头文件和lib动态库复制到项目下。

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(test_cam)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
# 添加头文件路径
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR})
include_directories(${CMAKE_SOURCE_DIR}/include)

add_executable(test_cam main.cpp)

add_library(libmvs SHARED IMPORTED)

set_target_properties(libmvs PROPERTIES IMPORTED_LOCATION ${CMAKE_SOURCE_DIR}/lib/libMvCameraControl.so)

target_link_libraries(test_cam ${OpenCV_LIBS} libmvs)
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#include <iostream>
#include <string>

#include "MvCameraControl.h"
#include "opencv2/opencv.hpp"


bool printDeviceInfo(MV_CC_DEVICE_INFO* hk_device);
bool hk2cv(MV_FRAME_OUT_INFO_EX* hk_imginfo, unsigned char* data, cv::Mat& src_img);

using namespace std;
int main(int argv, char** argc) {

    //1.获取SDK版本信息
    unsigned int sdk_V = MV_CC_GetSDKVersion();
    printf("SDK version is [0x%x]\n", sdk_V);


    //2.查找目标设备
    int ret = MV_OK;
    void* handle = NULL;

    MV_CC_DEVICE_INFO_LIST hk_devices;
    memset(&hk_devices, 0, sizeof(MV_CC_DEVICE_INFO_LIST));

    ret = MV_CC_EnumDevices(MV_GIGE_DEVICE | MV_USB_DEVICE, &hk_devices);
    if (ret != MV_OK) {
        std::cout << "enum devices faild!" << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "共检测到相机的个数为：" << hk_devices.nDeviceNum << std::endl;


    //3.判断设备是否可访问
    if (hk_devices.nDeviceNum > 0)
    {
        for (unsigned int i = 0; i < hk_devices.nDeviceNum; i++)
        {
            printf("[device %d]:\n", i);
            MV_CC_DEVICE_INFO* pDeviceInfo = hk_devices.pDeviceInfo[i];

            bool access = MV_CC_IsDeviceAccessible(pDeviceInfo, 1);

            if (!access) {
                printf("[device %d]:could not access... nRet:[0x%x]\n", i, ret);
            }
            else {
                printf("[device %d]:is OK... nRet:[0x%x]\n", i, ret);
            }
        }
    }
    else
    {
        printf("Find No Devices!\n");
        return -1;
    }

    if (hk_devices.nDeviceNum > 0) {
        MV_CC_DEVICE_INFO* hk_camera = hk_devices.pDeviceInfo[0];
        if (printDeviceInfo(hk_camera) == false) {
            return -1;
        }
    }
    else {
        std::cout << "no device found" << std::endl;
        return -1;
    }


    //4.创建相机句柄
    ret = MV_CC_CreateHandle(&handle, hk_devices.pDeviceInfo[0]);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;
    }


    //5.打开设备
    ret = MV_CC_OpenDevice(handle);
    if (ret != MV_OK) {
        cout << "设备未打开" << endl;
        return -1;
    }
    else {
        std::cout << "设备已经打开" << std::endl;
    }


    //6.设置触发模式为off
    ret = MV_CC_SetEnumValue(handle, "TriggerMode", 0);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;
    }


    //7.获取数据包的大小
    MVCC_INTVALUE hk_param;
    memset(&hk_param, 0, sizeof(MVCC_INTVALUE));
    ret = MV_CC_GetIntValue(handle, "PayloadSize", &hk_param);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;
    }
    unsigned int payload_size = hk_param.nCurValue;

    // load config
    //ret = MV_CC_FeatureLoad(handle, "FeatureFile.ini");
    //if (ret != MV_OK) {
    //    cout << "loading config file faild" << endl;
    //    return -1;
    //}

    // save config
    //ret = MV_CC_FeatureSave(handle, "FeatureFile.ini");
    //if (ret != MV_OK) {
    //    return -1;
    //}

    //8.开始截流
    ret = MV_CC_StartGrabbing(handle);
    if (ret != MV_OK) {
        cout << "grab image failed!" << endl;
        return -1;
    }
    MV_FRAME_OUT_INFO_EX hk_imginfo;
    memset(&hk_imginfo, 0, sizeof(MV_FRAME_OUT_INFO_EX));
    unsigned char* data = (unsigned char*)malloc(sizeof(unsigned char) * (payload_size));
    if (data == NULL) {
        return -1;
    }

    cv::Mat src_img;
    // windows
    // while (!(_kbhit() && _getch() == 0x1b)) {

    // ubuntu
    while (true) {
        ret = MV_CC_GetOneFrameTimeout(handle, data, payload_size, &hk_imginfo, 1000);
        if (ret != MV_OK) {
            free(data);
            data = NULL;
            return -1;
        }
        if (hk2cv(&hk_imginfo, data, src_img) == false) {
            continue;
        }
        cv::imshow("test", src_img);
        cv::waitKey(30);
    }


    //9.停止截流
    ret = MV_CC_StopGrabbing(handle);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;

    }


    //10.关闭设备
    ret = MV_CC_CloseDevice(handle);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;

    }


    //11.销毁相机句柄
    ret = MV_CC_DestroyHandle(handle);
    if (ret != MV_OK) {
        return -1;
    }
    system("pause");
    return 0;
}



bool printDeviceInfo(MV_CC_DEVICE_INFO* hk_device) {
    if (NULL == hk_device)
    {
        printf("The Pointer of hk_device is NULL!\n");
        return false;
    }
    if (hk_device->nTLayerType == MV_GIGE_DEVICE)
    {
        int nIp1 = ((hk_device->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0xff000000) >> 24);
        int nIp2 = ((hk_device->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x00ff0000) >> 16);
        int nIp3 = ((hk_device->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x0000ff00) >> 8);
        int nIp4 = (hk_device->SpecialInfo.stGigEInfo.nCurrentIp & 0x000000ff);

        // print current ip and user defined name
        printf("CurrentIp: %d.%d.%d.%d\n", nIp1, nIp2, nIp3, nIp4);
        printf("UserDefinedName: %s\n\n", hk_device->SpecialInfo.stGigEInfo.chUserDefinedName);
    }
    else if (hk_device->nTLayerType == MV_USB_DEVICE)
    {
        printf("UserDefinedName: %s\n", hk_device->SpecialInfo.stUsb3VInfo.chUserDefinedName);
        printf("Serial Number: %s\n", hk_device->SpecialInfo.stUsb3VInfo.chSerialNumber);
        printf("Device Number: %d\n\n", hk_device->SpecialInfo.stUsb3VInfo.nDeviceNumber);
    }
    else
    {
        printf("Not support.\n");
    }

    return true;
}

bool hk2cv(MV_FRAME_OUT_INFO_EX* hk_imginfo, unsigned char* data, cv::Mat& src_img) {
    cv::Mat cv_img;
    if (hk_imginfo->enPixelType == PixelType_Gvsp_Mono8) {
        cv_img = cv::Mat(hk_imginfo->nHeight, hk_imginfo->nWidth, CV_8UC1, data);
    }
    else if (hk_imginfo->enPixelType == PixelType_Gvsp_RGB8_Packed) {
                for (unsigned int j = 0; j < hk_imginfo->nHeight; j++) {
            for (unsigned int i = 0; i < hk_imginfo->nWidth; i++) {
                unsigned char red = data[j * (hk_imginfo->nWidth * 3) + i * 3];
                data[j * (hk_imginfo->nWidth * 3) + i * 3] = data[j * (hk_imginfo->nWidth * 3) + i * 3 + 2];
                data[j * (hk_imginfo->nWidth * 3) + i * 3 + 2] = red;
            }
        }
        cv_img = cv::Mat(hk_imginfo->nHeight, hk_imginfo->nWidth, CV_8UC3, data);
    }
    else {
        printf("unsupported pixel format\n");
        return false;
    }

    if (cv_img.data == NULL) {
        return false;
    }
    cv_img.copyTo(src_img);



    return true;
}

修改的地方：

 如果出现以下不支持的像素报错，需要在MVS中查看一下相机的像素格式，在代码中对应位置修改一下即可。

 

 测试结果

参考文章：

1. 海康威视工业相机SDK二次开发（VS+Opencv+QT+海康SDK+C++）（一）

2. C++下OPENCV驱动调用海康GigE工业相机

MFT小白
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