px4用户指南-AttitudeControl

最新推荐文章于 2024-03-25 10:31:38 发布

zhangfengmei1987

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分类专栏：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/zhangfengmei1987/article/details/113930134

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网址：https://docs.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html
上述网址中给出了控制器的执行频率以及控制算法。
参考代码中的控制，主要集中在AttitudeControl.cpp中。
mc_att_cantrol_main.cpp–>void
MulticopterAttitudeControl::Run()
|–>AttitudeControl.cpp–>matrix::Vector3f AttitudeControl::update(const Quatf &q) const

multicopterRateControl.cpp->void
MulticopterRateControl::Run()
|–> RateControl.cpp–>Vector3f RateControl::update(const Vector3f &rate, const Vector3f &rate_sp, const Vector3f &angular_accel,
const float dt, const bool landed)

该函数是对目标航向角的设置过程。void
MulticopterAttitudeControl::generate_attitude_setpoint(const Quatf &q, float dt, bool reset_yaw_sp)

PARAM_DEFINE_FLOAT(MPC_MAN_Y_MAX, 150.0f);–》_param_mpc_man_y_max.get()。所以通过这里可知yaw最大目标角速度是150度/秒。
PX4飞控之导航及任务架构https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/78853157

https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/79703668