无人机光电吊舱目标定位

已于 2022-02-18 18:06:13 修改
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分类专栏： 无人机 文章标签： 个人开发
于 2022-02-17 11:29:46 首次发布
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@无人机光电吊舱目标定位TOC
参考论文《一种基于KL-AEPF的无人机侦察移动目标定位算法》了解目标定位需要用到的坐标系
这篇论文这部分讲的不错！
/*《一种基于KL-AEPF的无人机侦察移动目标定位算法》
在这里插入图片描述
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*/end 《一种基于KL-AEPF的无人机侦察移动目标定位算法》

参考论文《基于EKF的机载光电吊舱目标定位研究》
1、首先需要了解机载光电吊舱和机载GPS的给定数据信息后，要通过相应的转换公式来计算左图中
图1中给出光电吊舱的目标定位流程图，图2中R表示吊舱测得的目标距离，alpha表示高低角，beta表示。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在《一种小型无人机侦察吊舱方法》 中对目标转为吊舱平台坐标系旋转矩阵进一步细化了
/*《一种小型无人机侦察吊舱方法》

在这里插入图片描述

/end 《一种小型无人机侦察吊舱方法》在这里插入图片描述旋转顺序不同时，得到的旋转矩阵也不相同。
这里再套入下二维图像坐标变换
/
(参考链接：https://www.cnblogs.com/begincsdn/archive/2012/07/19/2599120.html）
在这里插入图片描述
*/end 二维图像坐标变换
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
M1表示吊舱头部中心与飞机质点之间的距离，M2表示安装角度误差。M1,M2可精确测量为固定值，此论文中简化为0.在这里插入图片描述这文章通过采用EKF算法来提升定位精度，从效果上来看，还是不错的！
在《一种应用于对岸火力支援的无人机目标定位技术研究》

/*《一种应用于对岸火力支援的无人机目标定位技术研究》
文中计算B的方式为在这里插入图片描述

其中e’表示第二偏心率，U的计算如下图所示。在这里插入图片描述
*/end 《一种应用于对岸火力支援的无人机目标定位技术研究》
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
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zhangfengmei1987
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数据简化DataSimp社区
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RTK负载（4K可见光+高分热成像+超广角+激光测距）四光AI智能识别跟踪吊舱技术详解
专注多旋翼、复合翼无人机技术研究，从事低空经济行业。
04-25 885
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无人机光电吊舱目标定位-实验安排
zhangfengmei1987的博客
02-22 1436
1、采用安卓（Android）和苹果（iOS）系统采集不同点的GPS信息 （实验一） 下图是采用安卓系统采集的GPS信息 lon=114.422868 lat=30.453983 high=65.33 为了跟GPS模块数据接近，看来这里high=65.33-8=56.67 下图是采用iso系统采集的信息 lon=114.422868 lat=30.454080 high=29.3 为了跟测量数据接近，这里high=29.3+14.26=43.56 挂载GPS模块静态测量目标点位置 lon=114.422
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【新无人机数据集】从 行人重识别 到 无人机目标定位
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基于C++实现无人机吊舱单目相机的目标定位算法
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【作品名称】：基于C++实现无人机吊舱单目相机的目标定位算法 【适用人群】：适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。 【项目介绍】： 本项目在/demo提供了一个简单的使用样例，可以进行测试： $ cd demo $ mkdir build && cd build $ cmake .. $ make 运行 $ ./demo_geolocation
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光电吊舱平行光管的校准步骤如下： 1. 准备校准工具：校准板、光电吊舱、平行光管、电源、电压表等。 2. 将光电吊舱和平行光管连接好，并接上电源。 3. 将校准板放置在平稳的水平面上，将光电吊舱和平行光管对准校准板。 4. 调整光电吊舱和平行光管，使其指向校准板上的标志点。 5. 开始校准，按照要求依次调整光电吊舱和平行光管的参数，如倾斜角度、水平方向、垂直方向等，直到符合要求。 6. 校准完成后，使用电压表检查电压是否正常，并进行必要的记录和报告。 需要注意的是，在校准过程中要保持光电吊舱和平行光管的稳定性和准确性，避免外部干扰和误操作，确保校准结果的准确性和可靠性。
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