判断线段相交 opencv-ext

判断线段相交 opencv-ext

2010-07-18 17:15

http://opencv-extension-library.googlecode.com/svn/trunk/qtcvxlib/cvxcore/cvxcg.cpp #include "cvxcg.h" #include <assert.h> #include <stdio.h> //==================================================================== //==================================================================== // 判断某一与线段共线的点是否在线段上 static bool icvxIsOnSegment(CvPoint pi, CvPoint pj, CvPoint pk) { int minx = (pi.x < pj.x)? pi.x: pj.x; int maxx = (pi.x > pj.x)? pi.x: pj.x; int miny = (pi.y < pj.y)? pi.y: pj.y; int maxy = (pi.y > pj.y)? pi.y: pj.y; // 点pk已经确定和线段直线共线 return pk.x >= minx && pk.x <= maxx && pk.y >= miny && pk.y <= maxy; } //==================================================================== //==================================================================== // 判断(pi->pj->pk)的方向 int cvxDirection(CvPoint pi, CvPoint pj, CvPoint pk) { int x1 = pk.x - pi.x; int y1 = pk.y - pi.y; int x2 = pj.x - pi.x; int y2 = pj.y - pi.y; return x1*y2 - x2*y1; } // 判断线段是否相交 bool cvxIsIntersect(CvPoint p1, CvPoint p2, CvPoint p3, CvPoint p4, CvPoint2D32f *px) { // 计算线段的相对位置 int d1 = cvxDirection(p3, p4, p1); int d2 = cvxDirection(p3, p4, p2); int d3 = cvxDirection(p1, p2, p3); int d4 = cvxDirection(p1, p2, p4); // 每个线段都跨越另一个线段的直线 if(((d1 > 0 && d2 < 0) || (d1 < 0 && d2 > 0)) && ((d3 > 0 && d4 < 0) || (d3 < 0 && d4 > 0))) { if(px != NULL) { // 计算交点(没有验证) int d = (p2.y-p1.y)*(p4.x-p3.x)-(p4.y-p3.y)*(p2.x-p1.x); int tx = (p2.x-p1.x)*(p4.x-p3.x)*(p3.y-p1.y) + (p2.y-p1.y)*(p4.x-p3.x)*p1.x - (p4.y-p3.y)*(p2.x-p1.x)*p3.x; int ty = (p2.y-p1.y)*(p4.y-p3.y)*(p3.x-p1.x) + (p2.x-p1.x)*(p4.y-p3.y)*p1.y - (p4.x-p3.x)*(p2.y-p1.y)*p3.y; px->x = 1.f * tx/d; px->y = -1.f * ty/d; } return true; } // 线段某个端点位于另一个线段上 if(d1 == 0 && icvxIsOnSegment(p3, p4, p1)) { if(px != NULL) *px = cvPoint2D32f(p1.x, p1.y); return true; } if(d2 == 0 && icvxIsOnSegment(p3, p4, p2)) { if(px != NULL) *px = cvPoint2D32f(p2.x, p2.y); return true; } if(d3 == 0 && icvxIsOnSegment(p1, p2, p3)) { if(px != NULL) *px = cvPoint2D32f(p3.x, p3.y); return true; } if(d4 == 0 && icvxIsOnSegment(p1, p2, p4)) { if(px != NULL) *px = cvPoint2D32f(p4.x, p4.y); return true; } // 不相交 return false; } //==================================================================== //==================================================================== // 判断多边形是否自交 bool cvxCheckPolygonSelfIntersect(const CvPoint *pts, int nPoints) { assert(pts != NULL); assert(nPoints >= 3); // 多边形至少3个顶点 // 每条线段单独判断 for(int i = 0; i < nPoints; ++i) { int p1 = (i+0)%nPoints; int p2 = (i+1)%nPoints; for(int j = 0; j < nPoints; ++j) { int p3 = (j+0)%nPoints; int p4 = (j+1)%nPoints; // 两个线段不相邻 if(p3 == p1 || p3 == p2) continue; if(p4 == p1 || p4 == p2) continue; // 如果i和j对应的线段相交, 则返回 if(cvxIsIntersect(pts[p1], pts[p2], pts[p3], pts[p4])) return true; } } // 没有自交 return false; } // 判断多边形是否是顺时针方向 bool cvxCheckPolygonClockwise(const CvPoint *Pts, int nPoints) { assert(Pts != NULL); assert(nPoints >= 3); // 多边形至少3个顶点 // 多边形不自交 assert(!cvxIsSelfIntersect(Pts, nPoints)); // 寻找一条所有顶点都在其一侧的边 for(int i = 0; i < nPoints; ++i) { int p1 = i; int p2 = (i+1)%nPoints; int px = (i+2)%nPoints; // 第一个不相邻的点 int d = cvxDirection(Pts[p1], Pts[p2], Pts[px]); // 确定方向 int flag = (d > 0); // 判断剩余的点(除去第一个不相邻的点) int j; for(j = 0; j < nPoints; ++j) { int k = (px+j)%nPoints; // p1, p2, px点除外 if(k == p1 || k == p2 || k == px) continue; // 判断方向是否一致 int f = (cvxDirection(Pts[p1], Pts[p2], Pts[k]) > 0); // 如果方向不同则终止 if(flag ^ f) break; } // 如果判断结束, 则返回结果 // 如果点始终在左边, 则为逆时针 if(j >= nPoints) return (!flag); } // 不可能执行到这里 assert(false); return false; } //==================================================================== // // 填充凹多边形算法: // // 每次剪去多边形的一个角，这样多边形的定点每次减少一个，直到最后 // 只剩下3个定点为止。在剪的时候，剪的位置不能和其他不相邻的边相交。 // //==================================================================== void cvxFillConcavePoly(IplImage *img, CvPoint* pts, int npts, CvScalar color) { assert(CV_IS_IMAGE(img)); assert(pts != NULL && npts > 0); // 多边形不能自相交 if(cvxIsSelfIntersect(pts, npts)) return; // 备份多边形 CvPoint *poly = new CvPoint[npts]; memcpy(poly, pts, npts*sizeof(CvPoint)); // 多边形旋转方向 bool bClockwise = cvxIsClockwise(poly, npts); // 依次处理每个凸出的定点 int cnt = 0; while(true) { // 如果只剩3个点则直接填充 if(npts == 3) { cvFillConvexPoly(img, poly, 3, color); break; } // 找可以被剪掉的顶点 int i, j, k; for(i = 0; i < npts; ++i) { // i前后2个点的连线 int p1 = (i+npts-1)%npts; int p2 = (i+npts+1)%npts; // 对应的三角形 CvPoint pts_[3]; { pts_[0] = poly[p1]; pts_[1] = poly[i]; pts_[2] = poly[p2]; } // 旋转方向不能改变 if(bClockwise) { // 如果在i点不向右拐 // 则继续寻找 int d = cvxDirection(poly[p1], poly[i], poly[p2]); if(d >= 0) continue; } else { // 如果在i点不向左拐 // 则继续寻找 int d = cvxDirection(poly[p1], poly[i], poly[p2]); if(d <= 0) continue; } // 不和其他边相交 // 且不包含其他定点 // 则满足条件 for(j = 0; j < npts; ++j) { int p3 = (j+0)%npts; int p4 = (j+1)%npts; // 两个线段不相邻 if(p3 == i || p4 == i ) continue; if(p3 == p1 || p3 == p2) continue; // 其他顶点不在三角形内 if(cvxPtInTri(poly[p3], pts_)) break; // 如果(p1,p2)和其他不相邻的边相交 // 也不满足条件 if(p4 == p1 || p4 == p2) continue; if(cvxIsIntersect(poly[p1], poly[p2], poly[p3], poly[p4])) break; } // 如果j遍历了npts个点 // 说明已经找到满足条件的定点 // 注: 每个必然会找到一个合适的定点 if(j >= npts) { // i定点满足条件 // 先填充 cvFillConvexPoly(img, pts_, 3, color); // 删除第i点 for(k = i; k < (npts-1); ++k) { poly[k] = poly[k+1]; } npts -= 1; // 继续循环 break; } } } delete[] poly; return; } //==================================================================== //==================================================================== #define M_2PI (3.14159265*2) // 比较float类型是否相等 static bool icvxFuzzyCompare(float p1, float p2) { return (fabs(p1 - p2) <= 0.00001f * MIN(fabs(p1), fabs(p2))); } // 获取线段的角度 float cvxGetLineAngle(float x1, float y1, float x2, float y2) { const float dx = x2 - x1; const float dy = y2 - y1; const float theta = (float)(atan2(-dy, dx) * 360.0 / M_2PI); const float theta_normalized = theta < 0 ? theta + 360 : theta; return icvxFuzzyCompare(theta_normalized, 360)? 0.f: theta_normalized; } // 设置线段的角度 // 线段长度和起点(p1,p2)不变, 新的终点为(p3,p4) CvPoint cvxSetLineAngle(float x1, float y1, float x2, float y2, float angle) { const float angleR = (float)(angle * M_2PI / 360.0f); const float l = (float)sqrt(((x1-x2)*(x1-x2)) + ((y1-y2)*(y1-y2))); const float dx = (float)(cos(angleR) * l); const float dy = (float)(-sin(angleR) * l); x2 = x1 + dx; y2 = y1 + dy; return cvPoint(x2, y2); } // 旋转线段 // 线段长度和起点(p1,p2)不变, 新的终点为(p3,p4) CvPoint cvxRotateLine(float x1, float y1, float x2, float y2, float angle) { float oldAngle = cvxGetLineAngle(x1, y1, x2, y2); float newAngle = oldAngle + angle; return cvxSetLineAngle(x1, y1, x2, y2, newAngle); } //==================================================================== //==================================================================== // 判断点是否在三角形内 int cvxPointTriangleTest(CvPoint tri[3], CvPoint pt) { assert(tri != NULL); int d1 = cvxDirection(tri[0], tri[1], pt); int d2 = cvxDirection(tri[1], tri[2], pt); int d3 = cvxDirection(tri[2], tri[0], pt); if((d1>0)&&(d2>0)&&(d3>0)) return 1; if((d1<0)&&(d2<0)&&(d3<0)) return 1; if((d1>=0)&&(d2>=0)&&(d3>=0)) return 0; if((d1<=0)&&(d2<=0)&&(d3<=0)) return 0; return -1; } //==================================================================== //====================================================================