ROS摄像头标定

ROS官方提供了用于双目和单目摄像头标定的功能包——camera_calibration

1 camera_calibration 功能包

首先使用以下命令安装摄像头标定功能包camera_calibration:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

2 启动标定程序

使用以下命令启动USB摄像头：
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
注：此处命令根据个人设备命名，如 usb_cam 和 .launch可能不同。
然后使用以下命令启动标定程序：
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

cameracalibrator.py 标定程序需要以下几个输入参数。
1）size:标定棋盘格的内部角点个数，这里使用的棋盘一共有行，每行有个内部角点。
2）square:这个参数对应每个棋盘格的边长，单位是米。
3）image和camera:设置摄像头发布的图像话题。
根据使用的摄像头和标定靶棋盘格尺寸，相应修改以上参数，即可启动标定程序。

3 标定

按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，直到x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置。
此时可以按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定。
完成后Commit，在终端后会有标定结果yaml文件地址．打开后，按照Asus.yaml的格式修改，命名为my.yaml，复制到/home/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2目录下。
至此，标定完成。