ros快速完成----摄像头标定--camera_calibration--亲测有效，商业方案，以及畸变矫正系数和deepstream中的畸变如何对应---畸变矫正的参数

1，发送话题我用的是自己写的dsexample插件，它可以读取pipeline中的数据流，并发送到ros话题，支持网络相机、usb相机、以及gmsl2相机
使用：这个插件项目是：ds_laneDetPlugin，插件已经合并到pipeline中，可以直接使用test3项目，发布视频流到ros了。
2，当然也可以自己写opencv的ros读取相机并发布话题，一般usb相机、网络相机下可以用，但是在gmsl2相机下就用不了了。如果是usb相机可以直接用ros自己的脚本打开相机发开方式是（修改端口号和像素格式以及其他参数即可）：

roscd usb_cam
cd launch
sudo gedit usb_cam-test.launch

3，运行指令
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 9x6 --square 0.016 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam设置image或者camera和你发发布的话题一样即可读取到数据，然后用r