STM32F407使用浮点数进入hardfault

         记录下以前碰到的问题，免得忘了。

        之前项目，STM32F407一使用浮点数就进入hardfault，最开始是在snprintf函数中出现该问题，当时查的方向是snprintf函数，后来发现直接使用浮点数也会出现问题，到此为止确定为浮点数引起的问题。

        确定方向后，先确认了STM32的FPU是否开启，查找了对应的浮点数开启的预定义，__FPU_PRESENT 、__FPU_USED 均默认已开启，魔术棒中Target中的Floating Point Hardware也已经启用，到现在为止暂时想不到浮点数相关的了。

        虽然想不到还有什么能影响FPU，但是问题还在，没办法只能各种百度，终于在某论坛的某不起眼角落发言中找到了一个可能的问题。

        大概来说就是CM4内核带有lazy-stacking功能,这功能大家可以自行百度，大概就是在下面的情况下，会跳过对浮点寄存器组的入栈操作（仅预留浮点寄存器组S0~S15和FPSCR的存储空间），以避免中断延迟的增加：

    a.中断处理函数不使用FPU;

    b.被中断的程序未曾用到FPU;

该功能默认开启，如果不关闭会影响FPU使用，具体的关闭方式正点原子的STM32F429教程提供了关闭方式，即在启动函数将以下代码修改：

修改前：

        LDR     R0, =SystemInit
        BLX     R0
				 
        LDR     R0, =__main
        BX      R0
        ENDP

修改后：

        LDR     R0, =SystemInit
        BLX     R0
	    ;要使用FPU就需要加上这段代码，作用是关闭CM4的lazy stacking功能
		;加上之后就可以使用snprintf和printf打印浮点数，以及直接使用浮点数
	    IF {FPU} != "SoftVFP"
				
		LDR.W   R0,=0xE000ED88
		LDR     R1,[R0]
		ORR     R1, R1,#(0xF<<20)
				 
		STR     R1,[R0]
		DSB
				 
		LDR.W   R0,=0xE000EF34
		LDR     R1,[R0]
		AND     R1,#(0x3FFFFFFF)
		STR     R1,[R0]
		ISB
		ENDIF
				 
        LDR     R0, =__main
        BX      R0
        ENDP

加上这部分就可以正常的使用浮点数了。