自制平衡小车
文章平均质量分 80
zhb2004xp
这个作者很懒,什么都没留下…
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学习制作平衡小车:(一)软硬件平台搭建
近期一直想做一个平衡小车,网上查找了很多资料,主要的重点和难点就是MPU9250数据读取、滤波、PID控制等。后来下载了【平衡小车之家】的程序,进行了详细分析和学习,结合之前查询和积累的资料,基本完成了大概,所以先把资料整理出来以记录。一、软件平台 1、stm32CubeMX V5.3.0 :从单片机到stm32,从开始的选择标准库和Hal库就纠结和一些时间,后来接触了stm...原创 2019-09-22 12:14:04 · 2057 阅读 · 1 评论 -
学习制作平衡小车:(二)STM32CubeMX & MDK 工程建立
一、建立stm32CubeMX工程(版本号V5.3.0.0)1、时钟设置,外部晶振,HCLK=72MHz;2、我用的是网上买的J-linkOB下载器。设置SYS的Debug=Serial Wire,这样使用SWD下载可以多次下载而不用第一次下载后,必须按着Rest键下载;3、设置OLED0.96寸液晶屏的I2C1通道(MPU9250模块共用)。Mode=I2C,I2CSpe...原创 2019-09-22 12:35:29 · 1347 阅读 · 4 评论 -
学习制作平衡小车:(三)模块、外围器件及小车底盘测试
对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码进行编译,对外围器件、模块及小车底盘电机进行测试验证:注意:对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码添加自己的变量、定义、函数必须在指定位置添加,不然如果CubeMX工程发生变化,重新生成MDK ARM工程时会删掉不符合规定区域外的代码。一、添加串口打印printf在“USER CODE BEGIN 4”和...原创 2019-09-23 13:46:39 · 746 阅读 · 1 评论 -
学习制作平衡小车:(四)PID学习、位置PID参数整定以及匿名上位机显示
一、PID学习 PID的知识网上有很多教学讲解的非常清楚,可以再参考学习【平衡小车之家】的视频教程。二、位置PID学习位置PID控制公式为:Pwm=Kp*e(K)+Ki*∑e(K)+Kd[e(K)-e(k-1)];其中:Kp=设定的比例系数;Ki=设定的积分系数;Kd=设定的微分系数;e(K)=当前差(值);e(K-1)=上次差(值);∑e(K):历次差(值)的累积;C语...原创 2019-09-25 16:59:41 · 7552 阅读 · 4 评论