学习制作平衡小车：（一）软硬件平台搭建

    近期一直想做一个平衡小车，网上查找了很多资料，主要的重点和难点就是MPU9250数据读取、滤波、PID控制等。后来下载了【平衡小车之家】的程序，进行了详细分析和学习，结合之前查询和积累的资料，基本完成了大概，所以先把资料整理出来以记录。

一、软件平台

    1、stm32CubeMX V5.3.0 ：从单片机到stm32，从开始的选择标准库和Hal库就纠结和一些时间，后来接触了stm32CubeMX工具软件后，界面方便，不需要把大量的时间花在基础的设定、初始化上，图形化的界面一目了然，“真的不要太好用！”。因前期掉电引导硬盘坏掉了，所以安装的是目前最新V5.3.0版本，和以前用的V4.9相差不大。

    2、MDK arm KEIL V5.28.0.0  也是目前最新版本。

二、硬件准备   

stm32F103C8T6最小系统板

TB6612双电机驱动模块

MPU9250九轴模块

OLED0.96寸液晶显示屏

NPF24L01+无线收发模块

18650电池*2

磁编码器减速电机*2

三、硬件搭建：

    1、首先是编码电机及底座

    买的是基本上最便宜的（40元/个ÿ