学习制作平衡小车：（三）模块、外围器件及小车底盘测试

对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码进行编译，对外围器件、模块及小车底盘电机进行测试验证：

注意：对stm32CubeMX生成的MDK ARM V5的工程代码添加自己的变量、定义、函数必须在指定位置添加，不然如果CubeMX工程发生变化，重新生成MDK ARM工程时会删掉不符合规定区域外的代码。

一、添加串口打印printf

在“USER CODE BEGIN 4”和“...END...”之间插入以下代码：

/* USER CODE BEGIN 4 */
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&ch,1,10);
	return ch;
}
/* USER CODE END 4 */

如果提示“error:unknown type name 'FILE'”错误，需要添加"stdio.h"头文件声明：

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"

二、测试KEY/LED/蜂鸣器/OLED显示/电机控制/编码输出

编译按键扫描程序和LED、蜂鸣器验证程序，验证KEY/LED电气连接及性能正常；

编译OLED液晶显示屏的I2C程序，验证OLED电气连接及性能正常；

编译左右电机Pwm输出、TB6612模块电机控制的电气连接正常、控制方向是否正确。代码如下：

/************************