GD32定时器——单个定时器下多个通道PWM捕获

GD32定时器——单个定时器下多个通道PWM捕获

背景

目前在GD32上开发，由于IO资源不足，需要在一个定时器下进行多个PWM的捕获。
定时器可以配置PWM捕获，方法有二：

• 配置定时器通道的PWM模式
  部分定时器配置为PWM模式后，可以直接捕获PWM，这样做方便快捷，缺点是需要定时器通道本身支持该功能，并不是所有的定时器通道都支持配置PWM捕获。
• 定时器计数，通过计数值（高电平和低电平）换算
  原理也很简单，检测电平边缘触发，例如电平从低到高，则开始计数，记为count1，从高到低时，开始计数，记为count2，则可以换算出高低电平的时长，从而计算出占空比。例如高电平的占空比为：count1/(count1+count2)

本文主要描述第二种方案。

方案实现

受限于硬件资源，需要在一个定时器上开通四个通道，然后在四个通道上捕获电平变化，然后开始计数，从而计算出每个通道的占空比。
这里选定的是
芯片型号：GD32F330RBT6，主频为84Mhz。
定时器通过阅读Datasheet，选的是Timer2，然后通过读取四个通道的PWM输入，读入，获取每个通道对应的编码器的角度。
TIMER_CH0CV宏的定义可以看出，用于获取对应定时器的通道计数值。
CH0也可以是CH1/CH2/CH3这些，这对于单个定时器多个通道的场景，很方便。
这里，编码器配置为PWM波输出。
根据编码器的规格书，共计4119个PWM时钟，故最好便是计数为4119或者其倍数，频率为994.4Hz，而GD32芯片主频为84MHz，将prescale定为20，那么就是84MHz/(20+1)，即4MHz的频率，每个时钟为1/4Mhz，即250ns。
编码器的则是：1s/994.4Mz/4119，为244ns，做个简单转换，如果定时器计数值为x，编码器角度值为y，则：

x * 250 = 244 * (24 + y / 360 * 4095)

所以可以计算y，即编码器角度可知。

代码

main.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "gd32f3x0_it.h"
#include "gd32f3x0_timer.h"
#include "gd32f3x0.h"
#include "systick.h"
#include "pwm_capture.h"

int main(void)
{
   
	pwm_capture();
}

pwm_capture.c：

#include "gd32f3x0_gpio.h"
#include "gd32f3x0_timer.h"
#include "stdint.h"
#include "pwm_capture.h"

#define RCU_GPIO_PORT 		RCU_GPIOC
#define RCU_TIMER			RCU_TIMER2
#define GPIO_PORT			GPIOC
#define ENCODER_TIMER		TIMER2
#define TIMER_CHAN0_PIN		GPIO_PIN_6
#define TIMER_CHAN1_PIN		GPIO_PIN_7
#define TIMER_CHAN2_PIN		GPIO_PIN_8
#define TIMER_CHAN3_PIN		GPIO_PIN_9
#define TIMER_PRESCALE		(20) //21 - 1

#define TIMER_PERIOD_NS         (250)
#define ENCODER_PEROID_NS       (244)
#define ENCODER_FIXED_CLK