相机内参和外参：原理与实践

原理介绍参考：一文带你搞懂相机内参外参(Intrinsics & Extrinsics) - 知乎 (zhihu.com)

结论：

1. 相机内参是一个3×3的矩阵，实际只有4个参数

2. 得到相机内参后，可以进行相机坐标系-像素坐标系的转换

3. 相机外参有6个参数，x,y,z和3个轴的角度，也可用旋转矩阵（3×3）和平移矩阵（3×1）来描述，本质就是相机相对于某个坐标系的原点位置以及朝向

4. 得到相机外参后，可以进行世界坐标系（或另一个坐标系）到相机坐标系的转换

---

实际应用：

1. 推导“Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video”中公式2

        提示：不是严格的=号，因为还有个z2在里面（z2可以通过计算得到）

2. 在"Who2com: Collaborative Perception via Learnable Handshake Communication"中，作者在构建AirSim-CP数据集中，收集了每个相机的RGB、depth image和pose，然后转换到了ego view下

3. 在"Spatial Transformer Networks"中，localization module只需要学习6个参数的仿射矩阵，就能实现从一个2D image到另一个2D image

2D变换参考：Spatial Transformer Networks - 知乎