STM32小车四路pwm源程序，可寻迹，oled显示，蓝牙通信，在手机端显示时间可，pid调节

这个c8t6小车是我参加学校电赛的时候做的，目前具有红外寻迹，oled实时显示时间，蓝牙通信，在手机端上显示小车运动时间，还有加入了mpu6050模块和pid算法，实现了小车在跷跷板上的平衡。小车的照片和原理图都放在附件里了，大家可以看一看。
制作出来的实物图如下

电路图·
电机部分的程序，其他的在我·附件里
**

• @par Copyright ©: 2010-2019, Shenzhen Yahboom Tech

• @file app_motor.c

• @author liusen

• @version V1.0

• @brief 小车运动控制函数

• @details

• @par History 见如下说明

• version: liusen_20170717

*/

#include “app_motor.h”

#include “sys.h”

#include “bsp_motor.h”

#define LeftMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//反转

#define LeftMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//正转

#define LeftMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//停止

#define RightMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//反转

#define RightMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//正转

#define RightMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//停止

#define LeftMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare2(TIM4, Speed); //左前

#define RightMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare1(TIM4, Speed); //右前

#define Left1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare3(TIM4, Speed); //左后

#define Right1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare4(TIM4, Speed); //右后

/**

• Function Car_Run

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车前进

• @param[in] Speed （0~7200） 速度范围

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_Run(int Speed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

• Function Car_Back

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车后退

• @param[in] Speed （0~7200） 速度范围

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_Back(int Speed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Back();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

• Function Car_Left

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车左转

• @param[in] Speed （0~7200） 速度范围

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_Left(int Speed)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

• Function Car_Right

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车右转

• @param[in] Speed （0~7200） 速度范围

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_Right(int Speed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(0);

}

/**

• Function Car_Stop

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车刹车

• @param[in] void

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_Stop(void)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(0);

}

void Car_Back_Left(int Speed)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Back();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(Speed);

}

void Car_Back_Right(int Speed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(0);

}

/**

• Function Car_SpinLeft

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车左旋

• @param[in] LeftSpeed：左电机速度 RightSpeed：右电机速度 取值范围：（0~7200）

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_SpinLeft(int LeftSpeed, int RightSpeed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(LeftSpeed);

RightMotorPWM(RightSpeed);

Left1MotorPWM(LeftSpeed);

Right1MotorPWM(RightSpeed);

}

/**

• Function Car_SpinRight

• @author liusen

• @date 2017.07.17

• @brief 小车右旋

• @param[in] LeftSpeed：左电机速度 RightSpeed：右电机速度 取值范围：（0~7200）

• @param[out] void

• @retval void

• @par History 无

*/

void Car_SpinRight(int LeftSpeed, int RightSpeed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Back();
加粗样式
Right1MotorPWM(RightSpeed);

LeftMotorPWM(LeftSpeed);

RightMotorPWM(RightSpeed);

}