安卓与ROS通信开发——2、软件开放环境配置

安卓与ROS通信开发——2、软件开放环境配置

开发环境配置

以下为开发环境配置：
环境：ubuntu 18.04 + ROS（melodic) + Android Studio

环境配置流程、遇到的问题及解决方法：

ubuntu 18.04系统安装

系统安装流程省略

ubuntu系统分区要点：
1）efi：空闲分区上添加，大小200M，逻辑分区，空间起始位置，用于efi；
2）swap:中文是"交换空间"，充当ubuntu的虚拟内存，一般的大小为电脑物理内存的2倍左右，逻辑分区，空间起始位置，用于"swap"或"交换空间"
3) /:这是ubuntu 的根目录,用于安装系统和软件，相当于windows的C盘，我们将其分为 20G，主分区，空间起始位置，用于"ext4日志文件系统"，挂载点为"/"
4）/home:相当于windows的其他盘，剩下的全分给它，逻辑分区，空间起始位置，用于"ext4日志文件系统"，挂载点为"/home"

问题一：
ubuntu 18.04 系统刚安装完成后，循环登陆
解决方法：
按住ctrl + alt + F2 进入命令行模式
1、sudo apt-get remove --purge nvidia-*
2、sudo apt-get autoremove
3、sudo reboot
重新启动后：
sudo ubuntu-drivers autoinstall

JAVA环境配置

安装oracle Java JDK
1、前往oracle Java官网下载JDK（http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html）
2、解压缩到指定目录（以jdk-8u261-linux-x64.tar.gz为例）
创建目录:
sudo mkdir /usr/lib/jvm
解压缩到该目录:
sudo tar -zxvf jdk-8u261-linux-x64.tar.gz -C /usr/lib/jvm
3.修改环境变量:　　
sudo vi ~/.bashrc
在文件末尾追加下面内容：
#set oracle jdk environment
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/jdk1.8.0_261 ## 这里要注意目录要换成自己解压的jdk 目录
export JRE_HOME=$JAV{A}_{H}OME/jreexportCLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:$JR{E}_{H}OME/libexportPATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH
使环境变量马上生效：
source ~/.bashrc
4、查看java版本，看看是否安装成功：
java -version
如果你安装了多个版本的jdk，你可以通过以下命令在这些版本之间切换：
sudo update-alternatives –config java

问题一：
vi编辑器输入方向键会变成ABCD
解决方法：
执行命令，安装vim
sudo apt-get install vim

使用PPA安装Android Studio

1、添加存储库，请输入以下命令：
sudo add-apt-repository ppa:maarten-fonville/android-studio
2、通过在终端中键入以下来更新apt包管理器索引。
sudo apt update
3、输入以下命令， Android Studio将从谷歌服务器下载，然后将安装。
sudo apt install android-studio
成功安装后，转到活动搜索Android Studio。然后单击它以启动。

问题一：
缺少Android SDK
解决方法：
下载SDK：http://tools.android-studio.org/index.php/sdk
解压下载的压缩包 tar -zxvf android-sdk_r24.4.1-linux.tgz
配置PATH路径：
sudo vim /etc/profile，在文件末尾加入如下内容：
#android sdk
export ANDROID_SDK=/home/bingjiazheng/Android_SDK/android-sdk-linux
export PATH=$PATH:$ANDROID_SDK/tools:$ANDROID_SDK/platform-tools
保存并退出
source /etc/profile

ROS安装

官方安装指导：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation
也可参考：https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/104411783

问题一：
安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo rosdep：找不到命令提示
解决方法：
输入：
sudo apt install python-rosdep2

问题二：
安装ROS时后输入roscore显示command not found
解决方法：
输入：
sudo apt install --reinstall ros-melodic-roslaunch