安卓与ROS通信开发——1、安卓与ROS通信的现状

最新推荐文章于 2024-06-20 17:52:48 发布
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分类专栏： 安卓与ROS通信开发 文章标签： android android studio
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安卓与ROS通信开发——1、安卓与ROS通信的现状

概述概述概述

安卓与ROS通信的现状

ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python，目前安卓想与ROS通信，必须借助半官方的rosjava包。

rosjava话题通信机制（Publish/Subscribe)

rosjava和C++/Python一样，是一个全功能、大体量的ROS绑定，即可以在Java（android）平台上创建Master Node，然后其他Node（C++/Python）可以连上这个Master，进行分布式通信。
rosjava的gradle脚本较为复杂，将其集成到自己项目的android工程难度较大。

rosbridge服务通信机制（Client/Server)

rosbridge协议，该协议的基本思想是将节点间的分布式通信，改成client节点与一个代理节点进行C/S通信，然后代理节点再将请求转发给server节点，这样移动端就不需要实现整个ROS平台通信，三只需要跟代理节点通信即可。
注：移动平台无法做server节点，但轻量化。

![image.png](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cHM6Ly9jZG4ubmxhcmsuY29tL3l1cXVlLzAvMjAyMC9wbmcvMTc1ODc5OS8xNTk0Nzk1NTEyNTgwLWY5NjM0NDAwLWVjNzYtNDViZC05Njg2LWVhMDg0YmQzOTIxZS5wbmc?x-oss-process=image/format,png#align=left&display=inline&height=610&margin=[object Object]&name=image.png&originHeight=610&originWidth=1152&size=294237&status=done&style=none&width=1152)

相关ROS包的跨平台特性

![image.png](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cHM6Ly9jZG4ubmxhcmsuY29tL3l1cXVlLzAvMjAyMC9wbmcvMTc1ODc5OS8xNTk0Nzk1NTU3NDExLWNlNWM3MzQ5LTA3M2QtNDE0MC05MWNmLTM4MzQ2OTdlMzY0Ni5wbmc?x-oss-process=image/format,png#align=left&display=inline&height=788&margin=[object Object]&name=image.png&originHeight=788&originWidth=1196&size=106399&status=done&style=none&width=1196)
rosjava/rosbridge 均能满足x86架构设备（工控机/ROS系统）与ARM-A架构设备（安卓设备）通讯。
![image.png](https://imgconvert.csdnimg.cn/aHR0cHM6Ly9jZG4ubmxhcmsuY29tL3l1cXVlLzAvMjAyMC9wbmcvMTc1ODc5OS8xNTk0Nzk2MjA4NDIzLWY3YjRjN2UxLWVlNTYtNDEyMC1iMjQzLWM0Njg5OGY3YzMzNS5wbmc?x-oss-process=image/format,png#align=left&display=inline&height=359&margin=[object Object]&name=image.png&originHeight=359&originWidth=1163&size=434378&status=done&style=none&width=1163)
ROSBridge：在安卓系统使用指定数据内容的基于JSON(或BSON)格式的网络请求(ROSBridge支持TCP、UDP、WebSocket三种网络通讯方式)来调用ROS的功能。

rosjava ros包安装：
http://wiki.ros.org/rosjava/Tutorials/kinetic/Source%20Installation
(官方仅提供kinetic版本安装，暂不支持melodic版本ROS)

zhengzhizju
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