匿名飞控与OPENMV

1.1 拓空者接收Openmv数据的函数解析

拓空者2PRO使用串口3接收openmv的数据

//全局变量
u16 offline_check_time;
u8 openmv_buf[20];
_openmv_data_st opmv;
/**********************************************************************************************************
*函 数 名: OpenMV_Byte_Get
*功能说明: OpenMV字节数据获取
*参    数: 字节数据
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
void OpenMV_Byte_Get(u8 bytedata)
{	
	static u8 len = 0,rec_sta;
	u8 check_val=0;
	
	//
	openmv_buf[rec_sta] = bytedata;
	//
	if(rec_sta==0)
	{
		if(bytedata==0xaa)
		{
			rec_sta++;
		}
		else
		{
			rec_sta=0;
		}
	}
	else if(rec_sta==1)
	{
		if(1)//(bytedata==0x29)未确定
		{
			rec_sta++;
		}	
		else
		{
			rec_sta=0;
		}		
	}
	else if(rec_sta==2)
	{
		if(bytedata==0x05)
		{
			rec_sta++;
		}
		else
		{
			rec_sta=0;
		}		
	}
	else if(rec_sta==3)
	{
		if(bytedata==0x41 || bytedata==0x42)
		{
			rec_sta++;
		}
		else
		{
			rec_sta=0;
		}		
	}
	else if(rec_sta==4)
	{
		//
		len = bytedata;
//		len = sizeof(openmv_buf);
		if(len<20)
		{
			rec_sta++;
		}		
		else
		{
			rec_sta=0;
		}
	}
	else if(rec_sta==(len+5))
	{
		//
		for(u8 i=0;i<len+5;i++)
		{
			check_val += openmv_buf[i];
		}
		//
		if(check_val == bytedata)
		{
			//解析成功
			OpenMV_Data_Analysis(openmv_buf,len+6);
			//
			rec_sta=0;
		}
		else
		{
			rec_sta=0;
		}		
	}
	else
	{
		//	
		rec_sta++;
	}
	
}

这段函数的其实都挺好理解的，这里讲解一下我自己的理解。rec_sta的作用是判断当前数据进行到哪一步，比如当rec_sta=0的时候，如果这时候接受的数据为0xaa时进行下一步的判断，也就是进行标志位的判断。在星瞳科技的官方例程中也有使用比如0x2C，0x12...0x5B。

当rec_sta=3的时候这个时候接收的数据是一个标志位（划重点后面要考）。rec_sta=4的时候bytedata的数据为有效数据长度长度，这个长度和rec_sta=3接收的数据是绑定的这一点下面会讲到。解析成功之后会进行openmv数据的解析函数OpenMV_Data_Analysis(openmv_buf,len+6)

/**********************************************************************************************************
*函 数 名: OpenMV_Data_Analysis
*功能说明: OpenMV数据解析
*参    数: 缓存数据（形参），长度
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
#include "Ano_DT.h"
static void OpenMV_Data_Analysis(u8 *buf_data,u8 len)
{
	//判断第4位的数据确定数据格式
	if(*(buf_data+3)==0x41)
	{
		//识别的颜色
		opmv.cb.color_flag = *(buf_data+5);
		//是否正确识别颜色
		opmv.cb.sta = *(buf_data+6);
		//识别到的颜色坐标和延时时间
		opmv.cb.pos_x = (s16)((*(buf_data+7)<<8)|*(buf_data+8));
		opmv.cb.pos_y = (s16)((*(buf_data+9)<<8)|*(buf_data+10));
		opmv.cb.dT_ms = *(buf_data+11);
		//
		opmv.mode_sta = 1;
	}
	else if(*(buf_data+3)==0x42)
	{
		//巡线检测标志位
		opmv.lt.sta = *(buf_data+5);
		//偏航角度
		opmv.lt.angle = (s16)((*(buf_data+6)<<8)|*(buf_data+7));
		//偏移距离
		opmv.lt.deviation = (s16)((*(buf_data+8)<<8)|*(buf_data+9));
		//判断是否到停止位置
		opmv.lt.p_flag = *(buf_data+10);
		//中心点的x，y坐标和延时时间
		opmv.lt.pos_x = (s16)((*(buf_data+11)<<8)|*(buf_data+12));
		opmv.lt.pos_y = (s16)((*(buf_data+13)<<8)|*(buf_data+14));
		opmv.lt.dT_ms = *(buf_data+15);
		//
		opmv.mode_sta = 2;
	}
	//
	OpenMV_Check_Reset();
}

这里是上面用到的数据结构体定义

//==定义
typedef struct
{
	//
	u8 color_flag;
	u8 sta;
	s16 pos_x;
	s16 pos_y;
	u8 dT_ms;

}_openmv_color_block_st;

typedef struct
{
	//
	u8 sta;	
	s16 angle;
	s16 deviation;
	u8 p_flag;
	s16 pos_x;
	s16 pos_y;
	u8 dT_ms;

}_openmv_line_tracking_st;

typedef struct
{
	u8 offline;
	u8 mode_cmd;
	u8 mode_sta;
	//
	_openmv_color_block_st cb;
	_openmv_line_tracking_st lt;
}_openmv_data_st;

//==数据声明
extern _openmv_data_st opmv;

这部分的代码理解起来就比较简单了，就是进行一个数据更新就不多做赘述了。

剩下的代码明天再分析。