ros-noetic采集单目USB相机数据

1、查看USB相机端口号

ls /dev/video* //插上摄像头后打开终端查看是否检测到摄像头

注：此时会出现两个设备号：/dev/video0和/dev/video1，一个是Video Capture，一个是Metadata Capture，但是只能使用/dev/video0调用，使用/dev/video1调取视频会报错。

2、下载usb_cam功能包

mkdir -p  camera_ws/src                                       
cd camera_ws/src/
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git        
cd ../
catkin_make  

3、运行launch文件

cd ~/camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

注：在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效，如果希望环境变量在所有终端中生效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置：echo “source _{/camera_ws/devel/setup.bash”>>}/.bashrc

4、记录相机数据

rosbag record -a -O test.bag -x "(.*)/compressed(.*)"

• 注1：-a选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 bag 文件中。
• 注2：大写-O指定录制的bag包的全称，即test.bag；小写的-o指定录制的bag包的前缀，如test_2022-12-06-08-55-55.bag；不指定时，只以时间命名，如2022-12-05-13-04-56.bag。
• 注3：-x选项记录压缩主题

5、bag转换成jpg图像

5.1 创建export.launch

<launch>
  	<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 /home/tcgd/Bags/test.bag"/>
  	<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
	<remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
  	</node>
</launch>

• 注1：export.launch可在任意路径下创建，但终端需在相同路径下打开，roslaunch才能找到export.launch
• 注2：需要修改两个地方，一个是第一行node标签中的test.bag路径；另一个是第三行remap标签中的要订阅的主题的名字，"/usb_cam/image_raw"要与usb_cam-test.launch发布的主题的名字相同。若不相同则无法转换。

5.2 运行export.launch

roslaunch export.launch

运行完后即可在~/.ros文件夹中找到生成的jpg格式的图片，可将图片文件移动到指定文件夹

mv ~/.ros/frame*.jpg ~/Pictures/sequences/00

6、遇到的问题

6.1 Camera calibration

问题描述：[WARN]: Camera calibration file /home/tcgd/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
解决方法：利用ros和棋盘格进行相机标定，参考：: 使用ros标定相机的内参和外参.

6.2 head_camera

问题描述：[WARN]: [head_camera] does not match name narrow_stereo in file /home/tcgd/.ros/camera_info/head_camera.yaml
解决方法：将所在文件中的 narrow_stereo 改成 head_camera.

6.3 focus_auto

问题描述：[WARN]: unknown control ‘focus_auto’
解决方法：暂未解决，不影响使用

7、参考链接

[1] ROS下使用单目/双目摄像头发布图像话题.
[2] 使用ros标定相机的内参和外参.
[3] rosbag数据记录及转换图片、视频.
[4] 提取rosbag包中的图像或视频.