PX4控制方式总结

姿态控制的流程图，外环产生角速率，内环产生期望加速度（电机推力）。
外环根据期望的位置、速度，计算输出相应的姿态信息。
外环输出的姿态信息作为内环的输入，内环计算出期望的加速度。

ROS-mavros-PX4加速度控制

要写的飞控算法本来的输入是roll、pitch以及推进力，由于PX4不支持输入具体大小的推进力，改用三方向加速度（可用旋转矩阵进行变换）进行控制。但是PX4的setpoint_accel实际控制效果很差，github上也有人说它不可用。
解决方案：参考阿木实验室的px4_command，使用attitude输出，个人用的是cascade pid，计算出throttle转换为attitude，项目内其他的几种方法就基本是accel->thurst->throttle->attitude，项目内有这几种量的转换函数。个人试过直接将（单数值）推进力照函数转换为油门，但是失败，可能是没有PID闭环，也可能是没搞懂单方向/三方向thrust的具体含义？

PX4中的控制分配

一般来说，旋翼无人机的控制分为位置环控制+姿态环控制两部分：

• 位置环输入
  • 设定量：期望位置、期望速度、期望加速度等
  • 状态量：当前位置、当前速度
• 位置环输出
  • 期望姿态角（roll + pitch）、期望升力
• 姿态环输入
  • 设定量：期望姿态角（roll + pitch + yaw）、期望升力
  • 状态量：当前姿态角、当前角速度
• 姿态环输出
  • 期望力矩（Mx、My、Mz）、期望升力（T）

PX4开源飞控位置控制解析