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ROS和PX4软件在环仿真
阿豪Smoking hot
这个作者很懒,什么都没留下…
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阿木实验室Prometheus项目实践总结
基础测试题原创 2021-11-05 16:35:11 · 1971 阅读 · 0 评论 -
PX4控制方式总结
姿态控制的流程图,外环产生角速率,内环产生期望加速度(电机推力)。外环根据期望的位置、速度,计算输出相应的姿态信息。外环输出的姿态信息作为内环的输入,内环计算出期望的加速度。ROS-mavros-PX4加速度控制要写的飞控算法本来的输入是roll、pitch以及推进力,由于PX4不支持输入具体大小的推进力,改用三方向加速度(可用旋转矩阵进行变换)进行控制。但是PX4的setpoint_accel实际控制效果很差,github上也有人说它不可用。解决方案:参考阿木实验室的px4_command,使.原创 2021-08-28 17:20:53 · 1752 阅读 · 2 评论 -
gazebo/set_model_state话题通过位姿驱动无人机模型
ROS官方demoROS_gazebo 设置/获取模型状态 set_model_state/get_model_state自己可以写一个模拟无人机运动的脚本(订阅控制指令,输出无人机状态),输出的状态用gazebo/set_model_state更新无人机的位置。原创 2021-08-07 17:04:38 · 617 阅读 · 0 评论 -
gazebo 模型修改
修改gazebo的world文件,对应修改其中的sdf文件,注意要修改两个地方:1)2)原创 2021-06-17 17:24:42 · 769 阅读 · 0 评论 -
gazebo 安装卸载与升级
ros 安装及卸载 gazebo7/8/9,gazebo版本升级与降级原创 2021-06-17 17:30:39 · 757 阅读 · 0 评论 -
Gazebo 多机仿真启动过程分析
官网链接1. Gazebo 模型文件1)gazebo模型被定义为xacro文件,xacro文件可用来生成urdf文件。路径如下:每个gazebo模型应该有一个名为 mavlink_udp_port 的参数,它定义了 Gazebo 与 PX4 节点通信的 UDP 端口。 模型的 xacro 文件将用于生成包含您选择的 UDP 端口的 urdf 模型。 要定义 UDP 端口,请在启动文件中为每个车辆设置 mavlink_udp_port,请参见此处作为示例。2. px4_sitl1)px4_sit原创 2021-08-05 22:00:59 · 730 阅读 · 0 评论 -
利用ROS多机将PX4_sitl的各个模块分布到不同计算机
px4仿真官网链接首先明确px4_sitl与各个模块的连接方式,包括API/offboard(MAVROS),GCS(qgc)是通过udp端口连接,仿真器(gazebo)是通过tcp端口连接。测试一:ROS多机下,主机启动px4_sitl ,从机启动Mavros具体操作步骤:首先配置ROS多机进入主机的px4_sitl脚本文件rcs设置参数 param set MAV_BROADCAST 1在主机启动 roslaunch px4 posix_sitl.launch (px4_sitl)在原创 2021-08-05 17:01:57 · 693 阅读 · 0 评论 -
ROS多机
我想尝试100架无人机的仿真,请问我可以用ROS多机连上多台电脑,只在master主机上的gazebo显示我的无人机集群吗?其他的电脑仅仅用作规划、控制、算法使用?请问理论上这样可行吗?需要注意哪些关键点呢?...原创 2021-07-07 11:04:44 · 144 阅读 · 0 评论 -
ROS、PX4联合仿真时提高仿真速度
请问如何提高prometheus的仿真速度?最近在用阿木实验室的prometheus项目做开发,想提高无人机的仿真速度我查找相关资料发现有两种方式:1)一种是改变PX4_sitl的速度,即在仿真的launch 文件开头调用PX4的rcs文件中的参数PX4_SIM_SPEED_FACTOR,这个应该是和电脑性能有关,电脑无法带动系统会自动降低;2)另一种是提高gazebo的仿真速度,通过修改world文件中的<real_time_factor>和<real_time_update_r原创 2021-07-07 10:56:26 · 406 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装ROS Melodic
Ubuntu18.04安装ROS Melodic(详细,亲测安装完成,有清晰的截图步骤)ROS官网安装注意:选择是否安装desktop-full 版本,即选择是否一并安装gazebo;Gazebo的卸载与重装ros 安装及卸载 gazebo7/8/9,gazebo版本升级与降级...原创 2021-07-06 11:00:10 · 126 阅读 · 0 评论 -
ROS入门——Rviz的使用与建图导航
点击此处原创 2021-06-08 16:45:15 · 4524 阅读 · 0 评论 -
ROS功能包学习
ROS包查询点击此处ROS包介绍move_basemap_servercostmap_2dmove_base点击此处move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。功能:通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息move_base核心的部分是框框内的部分,主要包括global planner和local planner以及一些修复机制,包括rotate_recovery和clear_cost_map_rec原创 2021-05-28 15:50:29 · 583 阅读 · 0 评论 -
PX4软件在环仿真注意点
PX4飞控传感器使用配置PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位,就需要把修改配置文件。gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcSpx4启动视觉定位二维激光SLAM只能获取无人机水平的位置信息,因此,无人机实现定位还需要高度信息(这里采用视觉定位),在sitl仿真时这里高度信息使用的是Gazebo发的高度真值。由于该坐标系与无人机的坐标系不同,因此需要对应的坐标变换并转为对应的mav原创 2021-05-28 10:55:13 · 682 阅读 · 3 评论 -
【 ROS 软件包 】ROS安装软件包的两种方法
ROS安装软件包的两种方法点击此处原创 2021-05-27 21:19:38 · 635 阅读 · 0 评论 -
MAVROS使用方式
介绍MAVROS相当于PX4飞控中的MAVLINK模块。MAVROS将话题转为MAVLINK格式消息发送给飞控,飞控中的MAVLINK模块将MAVLINK格式消息转化为uORB消息给PX4各模块间传递消息使用,也可以反过来从uORB消息一直到ROS话题。代码示例看MAVROS Offboard control example就好了,将得很清楚。点击此处通过MAVROS连接机载电脑(NANO/TX2/NX)与Pixhawk点击此处...原创 2021-05-27 16:25:42 · 2161 阅读 · 0 评论 -
ROS和PX4仿真仿真时,PX4就是作为一个功能包
具体内容参考原创 2021-05-23 22:27:30 · 183 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人入门课程推荐
ROS机器人入门课程推荐非常适合ROS上手开发http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials比古月的讲的跟具体,强推!!原创 2021-04-13 22:22:48 · 589 阅读 · 0 评论 -
PX4的软件仿真(SITL)中关于MODE: Unsupported FCU [ WARN]的问题
MODE: Unsupported FCU具体原因在做ROS和PX4软件在回路仿真时,发现报错如下:MODE: Unsupported FCU [ WARN] [1615635403.059604673, 13328.328000000]: CMD: Command 400 – wait ack timeout出现这个问题主要是由于MAVROS没有连接上飞控,导致控制指令无法发出,飞机无法起飞。在终端输入:rostopic echo /mavros/state 查看发现connected:fal原创 2021-03-30 20:50:14 · 3487 阅读 · 5 评论