路径规划总结 I

最新推荐文章于 2024-07-28 09:53:19 发布

zhijunzhu

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分类专栏：路径规划文章标签：路径规划无人驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/zhijunzhu/article/details/52628388

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路径规划在自动驾驶中至关重要，涉及路径搜索、避障和轨迹生成。本文总结了路径规划的论文，涵盖概念如配置空间、状态、行动、路径、策略和轨迹，并介绍了Voronoi Diagrams、Occupancy Grids、State Lattices等搜索空间方法。此外，讨论了驾驶走廊、决策和轨迹规划在实际应用中的重要性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

路径规划论文总结

概述

路径规划在自动驾驶中占有比较重要的位置，一些路径的规划算法在自动驾驶的路径选择中比较关键。
一般来说，路径规划涉及路径搜索，避障以及产生可以保证舒适和效率的轨迹的生成。目前存在的论文也是对这些方面进行研究，主要涉及①寻路，②选择最安全的策略和③决定最可行的轨迹。
当然，V2V和V2I的研究也是路径规划中的一个比较重要的方向。
决策在自动驾驶中至关重要，他可以被很多算法实现。路径规划的目的在于寻找通往目的地的安全的道路。同时要考虑到车辆的动力学模型，策略以及道路交通规则和路边沿等。

概念和定义

现存的路径规划算法主要来源于移动机器人，在本文中主要阐述四个方面的算法：

路线规划 (route planning)

路径规划 (path planning)

策略选择

轨迹规划也叫做控制规划（trajectory planning）
路线规划(route planning)就是在给定起始点和目标点的前提下，结合当前实时的交通流信息规划出全局的道路路线。但是一般来说自动驾驶不会过多关注这一点，更多的关注路径、策略和轨迹规划。

路线规划是根据提供的起始点和目的地，以及结合道路信息和电子地图来进行全局的路线规划。关于路线规划，我也会具体详细的介绍，可以参看书籍The DARPA Urban Challenge。

下面就是一些概念的介绍,为了交流方面，我就不把一些英文名词翻译成中文。