无人机随笔
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匿名飞控代码解读汇总
由于本人临近毕业,所做的毕设是有关无人机方面的, 所使用的也是匿名的飞控<资料包 20171217>,所以首先需要读懂匿名代码然后才能增加自己的功能,临近毕业还有两个月左右,所以想趁着这次机会,把匿名的代码拿出来和大家讨论一下,不吝指正!!!首先说个总体规划姿态检测姿态控制我做的题目不需要光流,GPS等,所以这些模块暂时先不涉及,毕业了放假三个月应 ...原创 2019-04-05 17:07:32 · 23559 阅读 · 11 评论 -
代码解读十 文件名“Ano_FlightDataCal.c”
本部分主要是对IMU测量模块测量的值进行后续处理,同时在飞行过程中不断对数据进行更新,然后进行姿态解算,便于后续丢进PID中进行进一步处理。根据所处位置及函数调用情况不难发现此部分算是对底层的进一步封装,便于在任务调度器中进行调用#include "Ano_FlightDataCal.h"#include "Ano_Imu.h"#include "Drv_icm20602.h"#inclu...原创 2019-04-24 21:38:27 · 2047 阅读 · 3 评论 -
代码解读九 文件名“Ano_MagProcess.c”
本部分主要是关于磁力计进行校准操作的,用户手册上有详细步骤,有需要可以看看#include "Ano_MagProcess.h"#include "Drv_LED.h"//本文件是关于磁力计校准及相关处理的,可以结合用户手册及灯光的变化进行磁力计校准等操作static s16 max_t[VEC_XYZ];static s16 min_t[VEC_XYZ];_mag_c...原创 2019-04-24 21:37:08 · 1666 阅读 · 1 评论 -
代码解读八 文件名“Ano_FlightCtrl.c”
这个文件代码有点乱啊,反正没怎么看懂,涉及到一键起飞和降落,以及关于不同任务对应不同的灯光的切换。而且注释也还可以,凑活着看下呗,其实这个并不是什么关键文件,看不懂就算了呗,下一个#include "Ano_FlightCtrl.h"#include "Ano_Imu.h"#include "Drv_icm20602.h"#include "Ano_MagProcess.h"#inclu...原创 2019-04-24 21:34:00 · 3486 阅读 · 1 评论 -
代码解读七 文件名“Ano_MotorCtrl.c
本文件比较简单,代码比较少,主要涉及解锁后四个电机依次1/2/3/4转动,然后四轴也不会飞,只是在原地轻微转动,随后需要逐渐加油门至50%到达临界点,稍微往上推一点,电机声音就会发生变化,所以可以听声音来判断临界点,很好判断,同时也是执行最后一公里任务的重要组成部分,代码里面都有详细注释#include "Ano_MotorCtrl.h"#include "Ano_Math.h"#inclu...原创 2019-04-24 21:30:53 · 1763 阅读 · 0 评论 -
代码解读五 文件名“Ano_LocCtrl.c”
关于这个位置速度环我还不是很理解,因为单凭这一个文件确实看不出来什么东西,这并不像角度环和角速度环一样有丰富的理论支撑,至少我现在还没看到,可能是我水平不够额,但这并不妨碍我们继续往前走,试着往下看吧,万一有收获呢?首先进入 文件名‘’Ano_Scheduler.c”中的这个函数,如下static void Loop_100Hz(void) //10ms执行一次{ test_rT[...原创 2019-04-13 19:03:10 · 2035 阅读 · 1 评论 -
代码解读二 文件名“Ano_Math.c”
这里面都是一些关于数学函数的骚操作,既然不使用math.h,那么至少说明这里面的数学函数调用不应比math.h里面的函数慢。下面贴出代码,简要做了个注释,看看就行。至于怎么做的,有需要的可以深究一下.c文件/******************** +++++++++++++++++++++++++++ ******************************** * 描述 :...原创 2019-04-08 16:45:42 · 1637 阅读 · 0 评论 -
代码解读六 文件名“Ano_AltCtrl.c”
写了一大堆,也不知道对不对,贴上来让大家看看#include "Ano_AltCtrl.h" //高度控制 #include "Ano_Imu.h"#include "Drv_icm20602.h"#include "Ano_MagProcess.h"#include "Drv_spl06.h"#include "Ano_MotionCal.h" //运动计算#include...原创 2019-04-11 19:28:58 · 2281 阅读 · 0 评论 -
代码解读四 文件名“Ano_AttCtrl.c”
这部分是关于匿名串级PID的,我觉得有需要的同学可以直接移植,不需要自己写了,确实有点麻烦,基本上代码里面都注释的很清楚了,且由于本人水平有限,所以也不是都很懂,只能做到这里了。#include "Ano_AttCtrl.h"#include "Ano_Imu.h"#include "Drv_icm20602.h"#include "Ano_MagProcess.h"#include "...原创 2019-04-10 19:33:42 · 2807 阅读 · 0 评论 -
代码解读一 文件名“ANO_Imu.c”
/******************** (C) COPYRIGHT 2016 ANO Tech *************************** * 作者 :匿名科创 * 文件名 :ANO_IMU.c * 描述 :姿态解算函数 * 官网 :www.anotc.com * 淘宝 :anotc.taobao.com * 技术Q群 :190169595*...原创 2019-04-06 20:44:00 · 5578 阅读 · 2 评论 -
融合磁力计的Mahony互补滤波算法
...原创 2019-04-06 15:41:45 · 6513 阅读 · 5 评论 -
姿态解算
https://www.bilibili.com/video/av13035245/?spm_id_from=333.338.recommend_report.5原创 2019-03-31 21:55:58 · 10735 阅读 · 5 评论 -
代码解读三 文件名“Ano_Pid.c”
/******************** (C) COPYRIGHT 2016 ANO Tech *************************** * 作者 :匿名科创 * 文件名 :ANO_PID.c * 描述 :PID函数 * 官网 :www.anotc.com * 淘宝 :anotc.taobao.com * 技术Q群 :190169595***...原创 2019-04-10 16:48:29 · 2464 阅读 · 2 评论 -
关于后续部分
关于算法这块基本上算是读完了,只能从大致上理解下了,毕竟代码不是自己写的没有最直接的感受,确实是,我们来回顾下,试着从整体上来理解下匿名代码除了最上层之外的部分(最上层也就是包含main.c在内的那部分),之前一开始就钻进去某个文件里面研究算法原理和算法实现,不像我的风格,因为这样在一个大的框架里面很容易迷失,现在停下来,回过头去,检验一下我们所做的有没有成效,然后再说下一步关于匿名代码标准库...原创 2019-04-30 19:51:01 · 2371 阅读 · 3 评论