代码解读六 文件名“Ano_AltCtrl.c”

写了一大堆，也不知道对不对，贴上来让大家看看

#include "Ano_AltCtrl.h"			//高度控制	
#include "Ano_Imu.h"
#include "Drv_icm20602.h"
#include "Ano_MagProcess.h"
#include "Drv_spl06.h"
#include "Ano_MotionCal.h"			//运动计算
#include "Ano_FlightCtrl.h"			//飞行控制
#include "Ano_MotorCtrl.h"			//电机控制
#include "Ano_AttCtrl.h"			//姿态控制
#include "Ano_LocCtrl.h"			//位置控制

//自动起飞速度
static s16 auto_taking_off_speed;

#define AUTO_TAKE_OFF_KP 2.0f
extern _filter_1_st wz_spe_f1;



/**************************************************************************************************
***************************************************************************************************
**************************************************************************************************/
//硬生生没看懂这个一键起飞任务，只能盲目翻译了下
//自动启飞降落任务
void Auto_Take_Off_Land_Task(u8 dT_ms)
{
	static u16 take_off_ok_cnt;
	
	//执行一键起飞任务
	one_key_take_off_task(dT_ms);
	
	if(flag.fly_ready)				//如果已经准备好了
	{
		if(flag.taking_off)			//如果可以起飞
		{	
			if(flag.auto_take_off_land == AUTO_TAKE_OFF_NULL)	//如果尚未自动启飞
			{
				flag.auto_take_off_land = AUTO_TAKE_OFF;				//起飞
			}	
		}

	}
	else
	{
		auto_taking_off_speed = 0;	
		flag.auto_take_off_land = AUTO_TAKE_OFF_NULL;	
	}

	
	if(flag.auto_take_off_land ==AUTO_TAKE_OFF)						//接上，如果起飞，
	{

		take_off_ok_cnt += dT_ms;														//延迟等待至2500
		auto_taking_off_speed = AUTO_TAKE_OFF_KP *(Ano_Parame.set.auto_take_off_height -