代码解读五 文件名“Ano_LocCtrl.c”

关于这个位置速度环我还不是很理解，因为单凭这一个文件确实看不出来什么东西，这并不像角度环和角速度环一样有丰富的理论支撑，至少我现在还没看到，可能是我水平不够额，但这并不妨碍我们继续往前走，试着往下看吧，万一有收获呢？

1. 首先进入 文件名‘’Ano_Scheduler.c”中的这个函数，如下

static void Loop_100Hz(void)	//10ms执行一次
{
			test_rT[0]= GetSysTime_us ();
//				
	/*遥控器数据处理*/
	RC_duty_task(10);
	
	/*飞行模式设置任务*/
	Flight_Mode_Set(10);
	
	/*获取姿态角（ROLL PITCH YAW）*/
	calculate_RPY();
	
	/*姿态角度环控制*/
	Att_2level_Ctrl(10e-3f,CH_N);
	
	/*位置速度环控制（暂无）*/
	Loc_1level_Ctrl(10,CH_N);
	
	/*高度数据融合任务*/
	WCZ_Fus_Task(10);
	
	/*高度速度环控制*/
	Alt_1level_Ctrl(10e-3f);
	
	/*高度环控制*/
	Alt_2level_Ctrl(10e-3f);
		
	/*光流数据解析*/
	AnoOF_DataAnl_Task(10);
	
	/*灯光控制*/	
	LED_Task(10);
//		
			test_rT[1]= GetSysTime_us ();
			test_rT[2] = (u32)(test_rT[1] - test_rT[0]) ;	
				
}

很明显可以看到暂无这两个字，但是从我分析源代码的过程中却感觉到这个位置速度环和光流且和高度环也有关系，有什么关系？接着往下看

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