代码解读八 文件名“Ano_FlightCtrl.c”

这个文件代码有点乱啊，反正没怎么看懂，涉及到一键起飞和降落，以及关于不同任务对应不同的灯光的切换。而且注释也还可以，凑活着看下呗，其实这个并不是什么关键文件，看不懂就算了呗，下一个

#include "Ano_FlightCtrl.h"
#include "Ano_Imu.h"
#include "Drv_icm20602.h"
#include "Ano_MagProcess.h"
#include "Drv_spl06.h"
#include "Ano_MotionCal.h"
#include "Ano_AttCtrl.h"
#include "Ano_LocCtrl.h"
#include "Ano_AltCtrl.h"
#include "Ano_MotorCtrl.h"
#include "Drv_led.h"
#include "Ano_RC.h"
#include "Drv_vl53l0x.h"
#include "Ano_OF.h"



/*PID参数初始化*/
void All_PID_Init(void)
{

	/*姿态控制，角速度PID初始化*/
	Att_1level_PID_Init();
	
	/*姿态控制，角度PID初始化*/
	Att_2level_PID_Init();
	
	/*高度控制，高度速度PID初始化*/
	Alt_1level_PID_Init();	
	
	/*高度控制，高度PID初始化*/
	Alt_2level_PID_Init();
	
	
	/*位置速度控制PID初始化*/
	Loc_1level_PID_Init();
	
}

/*控制参数改变任务*/
//也不知道单独设置外环和内环的KI有什么用

void ctrl_parameter_change_task()
{

	
	if(0)
	{
		Set_Att_2level_Ki(0);
		
	}
	else
	{
		if(flag.auto_take_off_land ==AUTO_TAKE_OFF)
		{

			Set_Att_1level_Ki(2);
		}
		else
		{

			Set_Att_1level_Ki(1);
		}
		
		Set_Att_2level_Ki(1);
	}
}


/************************************************************************************************************
*************************************************************************************************************
*************************************************************************************************************
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/*一键翻滚（暂无）*/
void one_key_roll()
{

			if(flag.flying && flag.auto_take_off_land == AUTO_TAKE_OFF_FINISH)
			{	
				if(rolling_flag.roll_mode==0)
				{
					rolling_flag.roll_mode = 1;
					
				}
			}
}

static u16 one_key_taof_start;									//感觉像是一个CNT和FLAG

/*一键起飞任务（主要功能为延迟）*/
void one_key_take_off_task(u16 dt_ms)
{
	if(one_key_taof_start != 0)									//如过不为0那么必然是解锁了，见下面一键起飞函数
	{
		one_key_taof_start += dt_ms;							//延迟，等待至大于1400
		
		
		if(one_key_taof_sta