代码解读七 文件名“Ano_MotorCtrl.c

本文件比较简单，代码比较少，主要涉及解锁后四个电机依次1/2/3/4转动，然后四轴也不会飞，只是在原地轻微转动，随后需要逐渐加油门至50%到达临界点，稍微往上推一点，电机声音就会发生变化，所以可以听声音来判断临界点，很好判断，同时也是执行最后一公里任务的重要组成部分，代码里面都有详细注释

#include "Ano_MotorCtrl.h"
#include "Ano_Math.h"
#include "ANO_RC.h"
#include "Drv_icm20602.h"
#include "Drv_spl06.h"
#include "Ano_Imu.h"
#include "Drv_pwm_out.h"
#include "Ano_MotionCal.h"
#include "Ano_Filter.h"
#include "Ano_Navigate.h"


/*
四轴：
      机头
(顺)m2     m1(逆)
     \   /
      \ /
      / \
     /   \
(逆)m3     m4(顺)
      机尾
*/


//重要数组
//第一个参数是最终需求，第二个参数起到临时变量的作用，最后把值传给第一个
s16 motor[MOTORSNUM];
s16 motor_step[MOTORSNUM];
//float motor_lpf[MOTORSNUM];

//计数器
static u16 motor_prepara_cnt;
_mc_st mc;
//见名知意，处于空闲状态.
//如果没猜错，处于这个状态的话只会让螺旋桨轻微转动
#define IDLING 200



//电机控制任务
//此文件仅此一个函数
void Motor_Ctrl_Task(u8 dT_ms)
{
	u8 i;