代码解读三 文件名“Ano_Pid.c”

关于PID这部分匿名代码里面有很多，此文件是最基础的即单级PID的实现，后面的关于速度和角速度环的串级PID及高度和高度速度环的串级PID都是以此为基础的，所以此文件内容务必搞懂。

/******************** (C) COPYRIGHT 2016 ANO Tech ***************************
 * 作者		 ：匿名科创
 * 文件名  ：ANO_PID.c
 * 描述    ：PID函数
 * 官网    ：www.anotc.com
 * 淘宝    ：anotc.taobao.com
 * 技术Q群 ：190169595
*****************************************************************************/
#include "Ano_Pid.h"
#include "Ano_Math.h"
#include "Ano_Filter.h"

/*

不难看出匿名使用的并不是大家推崇的增量式PID，而是位置式PID
至于为什么我也不是很清楚


简单列下关于位置式PID和增量式PID的公式

//位置式PID（匿名使用）
ux = kp * ex + ki * ex_sum + kd * (ex - ex_prior);



//增量式PID
dux = kp(ex - ex_prior) + ki * ex + kd * (ex - 2 * ex_prior + ex_prior_prior);

ux = dux + ux;


*/




float PID_calculate( 
										float dT_s,            				//周期（单位：秒）
										float in_ff,						//前馈值
										float exp