Apollo：Component概述

Component介绍

我们首先需要清楚一点，component实际上是cyber为了帮助我们特意实现的对象，component加载的时候会自动帮我们创建一个node，通过node来订阅和发布对应的消息，每个component有且只能有一个node。

component对用户提供2个接口Init()和Proc()，用户在Init中进行初始化，在"Proc"中接收Topic执行具体的算法。 对用户隐藏的部分包括component的"Initialize()"初始化，以及"Process()"调用执行。

component还可以动态的加载和卸载，这也可以对应到在dreamviewer上动态的打开关系模块。

工作原理

• 通过继承"cyber::Component"，用户自定义一个模块，并且实现"Init()"和"Proc()"函数。编译生成.so文件
• 通过classloader加载component模块到内存，创建component对象，调用"Initialize()"初始化。（Initialize中会调用Init）
• 创建协程任务，并且注册"Process()"回调，当数据到来的时候，唤醒对象的协程任务执行"Process()"处理数据。（Process会调用Proc）

综上所述，component帮助用户把初始化和数据收发的流程进行了封装，减少了用户的工作量。component封装了整个数据的收发流程，component本身并不是一个单独的线程执行，模块的初始化都在主线程中执行，而具体的任务在线程池中执行。