Apollo 笔记（02）— Cyber RT（Component、channel、Node、ReaderWriter、ServiceClient、Message、launch 、Record概念）

• 参考官网 https://cyber-rt.readthedocs.io/en/latest/

1. 简要介绍

Apollo Cyber RT是一个开源的高性能运行时框架，专门为自动驾驶场景设计。基于集中式计算模型，它对自主驾驶中的高并发、低延迟和高吞吐量进行了极大的优化。

在过去几年自动驾驶技术的发展过程中，我们从以前的 Apollo的经验中学到了很多。行业在发展，阿波罗也在发展。展望未来，阿波罗已经从开发转向产品化，随着在现实世界的批量部署，我们看到了对最高水平的稳健性和性能的要求。这就是为什么我们花了几年时间建立和完善 Apollo Cyber RT，以满足自动驾驶解决方案的要求。

使用 Apollo Cyber RT的主要好处有：

• 加快开发速度

    1. 定义明确的任务界面与数据融合
    2. 一系列开发工具
    3. 大量的传感器驱动程序
  

• 简化部署

    1. 高效和自适应的消息通信
    2. 具有资源意识的可配置的用户级调度器
    3. 更少的依赖性，可移植性强
  

• 赋予你自己的自主车辆权力

    1. 默认的开源运行时框架
    2. 专为自动驾驶设计的构建模块
    3. 即插即用你自己的AD系统
  

2. 常用术语

2.1 Component

在自主驾驶系统中，模块（如感知、定位、控制系统…）以 Cyber RT的组件形式存在。每个组件通过网络通道与其他组件进行通信。组件的概念不仅将模块解耦，而且还为模块提供了灵活性，使其可以根据个别模块的设计而被划分为组件。

2.2 Channel

通道道用于管理 Cyber RT中的数据通信。用户可以发布/订阅同一通道，以实现 p2p通信。

2.3 Task

任务是 Cyber RT 中对异步计算任务的抽象描述。

2.4 Node

节点是Cyber RT的基本构件，每个模块都包含节点并通过节点进行通信。通过在节点中定义 read/write 和 service/client，一个模块可以有不同类型的通信。

2.5 Reader/Writer

消息从通道中进行读和写。Reader/Writer通常在节点内创建，作为 Cyber RT的主要消息传输接口。

2.6 Service/Client

除了Reader/Writer，Cyber RT还为模块通信提供 service/client模式。它支持节点之间的双向通信。当向一个服务提出请求时，客户节点将收到一个响应。

2.7 Parameter

参数服务在 Cyber RT中提供了一个全局参数访问接口。它是基于 service/client模式建立的。

2.8 Service discovery

作为一个去中心化的设计框架，Cyber RT没有一个用于服务注册的主/中心节点。所有节点都被平等对待，可以通过服务发现找到其他服务节点。在服务发现中使用了 UDP。

2.9 CRoutine

被称为 Coroutine概念，Cyber RT实现了 CRoutine以优化线程的使用和系统资源的分配。

2.10 Scheduler

为了更好地支持自动驾驶场景，Cyber RT提供了不同种类的资源调度算法供开发者选择。

2.11 Message

消息是Cyber RT中用于模块间数据传输的数据单元。

2.12 Dag file

Dag文件是模块拓扑结构的配置文件。您可以在 dag文件中定义所使用的组件和上/下游通道。

2.13 Launch files

启动文件提供了启动模块的简便方法。通过在启动文件中定义一个或多个 dag文件，你可以同时启动多个模块。

2.14 Record file

记录文件用于记录 Cyber RT中发送/接收到/来自通道的信息。重播记录文件可以帮助重现 Cyber RT以前的操作行为。