Apollo 6.0的融合组件分析（fusion_component）

最新推荐文章于 2023-03-06 22:30:00 发布

lcc47251

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分类专栏： Apollo 6.0 融合模块文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/lcc47251/article/details/116534093

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本文分析了Apollo 6.0的融合组件，详细介绍了流程图、组织架构以及关键方法和结构体解读，涉及InterProc流程、高精地图过滤障碍物逻辑，并探讨了组件内部的方法调用和消息结构。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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融合组件perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc的init和process方法完成整个融合功能。

1. 流程图 / 组织架构图

InterProc流程图，

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