Apollo 6.0的融合组件分析(fusion_component)

本文分析了Apollo 6.0的融合组件,详细介绍了流程图、组织架构以及关键方法和结构体解读,涉及InterProc流程、高精地图过滤障碍物逻辑,并探讨了组件内部的方法调用和消息结构。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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融合组件perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc的init和process方法完成整个融合功能。

1. 流程图 / 组织架构图

InterProc流程图

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