基于视觉导航的自主机器人简介（一）

自主移动机器人

当代，机器人系统已经在工业自动化生产、监控系统、AGV（自主导引车）、医疗等各个领域得到较广应用。美国的军用机器人研发一直处于全球领先地位（如:BigDog)，日本的服务机器人不仅会带来巨大的经济效益，也将有助于解决日本的老龄化问题。相比而言，中国机器人正处于发展研究阶段，离真正产业化还有相当一段距离要走，国内知名的如DJI（无人飞行器）、汇川机器人等。而在这些应用中，自主移动机器人其自主移动性是一个比较关键的问题。从技术层面讲，一个完全自主的移动机器人应该具备三个能力：
1. 能够获取环境的相关信息
2. 能够长时间工作（无人为干预）
3. 无需人工辅助可在工作环境中整体或局部运动

传感器

要从环境中获取较为准确的信息，前提则需要一个好的传感器。相比红外、声呐、激光、惯性等传感器，视觉传感有何优势呢？
1. 红外：易受环境干扰，尤其是光；
2. 声呐：测量可靠性不高，测距分辨率较差；
3. 激光：扫描时检测不到透明物体（如：玻璃）；
4. 惯性传感器（加速度计、陀螺仪）：可提供方向和轨迹，但无法提供障碍物信息；
5. GPS：精度和带宽有限；易受卫星“遮挡”影响；

视觉传感可从图像中获取丰富的信息（如空间和时间信息），其获取的物理环境信息比上述传感器都多。