23、STM32 上系统精确延时与获取 micro 时间函数的实现（FreeRTOS 中也能移植）

        在编程中经常需要精确的延时，或者需要精确的统计一段代码的执行时间，亦或者是需要精确的保证某段代码被

调用的频率。比如需要统计某个函数的执行时间，从而判断开销，又比如在飞控中需要精确的保证每隔 2m 调用一

次读取传感器的函数，可以使用定时器去实现。在 STM32 平台上，我们可以充分的利用 systick 去实现。

static volatile uint32_t sysTickMillis = 0;
static const    uint32_t sysTickPerUs  = 72;   /* 系统时钟频率 - 72MHz */

/* 检查是否溢出 */
static int systick_check_underflow(void)
{
   return SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk;
}

/* systick 中断服务程序 */ 
void SysTick_Handler(void)
{
   __disable_irq();
 
   systick_check_underflow();
   
   sysTickMillis++;
 
   __enable_irq();
}
 
/* systick 初始化 */ 
void systick_init(void)
{
   sysTickPerUs &#