本文介绍了如何利用PCL的HDLGrabber和VLDGrabber类处理Velodyne激光雷达的PCAP数据。在尝试直接运行已有的exe文件失败后，作者详细描述了重新编译PCL的步骤，包括安装WinPCAP开发包，设置环境变量，以及解决CMake配置中库路径的问题。通过修改源码，实现了16线雷达数据的正确显示。
项目用到了Velodyne的16线激光雷达。雷达产生的数据保存为PCAP格式，解析起来相当麻烦。
查了一下PCL的文档，发现PCL专门为Velodyne的雷达提供了支持，提供了HDLGrabber和VLDGrabber两个类。然而PCL官方文档表示要想用这些接口直接读取PCAP，需要重新编译PCL。无奈只好照办。
重新编译前，看了一下PCL的bin目录，其实是有pcl_hdl_viewer_simple_release.exe 和 pcl_hdl_viewer_simple_debug.exe 两个可执行文件的，然而亲测用他们直接去打开PCAP文件时什么也不会发生。倒也没有报错，就是显示界面一片空白，啥也不显示。那就只好自己编译PCL啦。
当然，重新编译之前，按照官方文档的要求，要先安装好 WinPCAP，且下载并解压 WinPCAP 开发包，并创建指向开发包解压路径的环境变量 PCAPDIR。
这里要注意一下，WinPCAP开发包的链接库大概长这个样子
lib文件夹里还有个 x64 文件夹，感觉这就是个陷阱，在用cmake做配置时，cmake
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