在ROS中新建message并使用

在已经可以发布消息的ros程序中使用message
1.右键要创建msg的包名，选择add msg folder
2.右键刚创建的msg文件夹，选择add msg file,输入文件名××.msg
在文件中创建自己的msg, 例如

int32 a
int32 b
int64 c
float32 d
float64 e

3.编译一下，此时会在～/devel/include/包名 下，会有.h文件的生成，在publish文件下包含此头文件
#include "testa/cc.h"
4.在publish文件下修改下列几个地方

1. 添加头文件#include "testa/cc.h"
2. 发布语句 ros::Publisher chatter_pub1 = n.advertise<testa::cc>("cc", 1000);

testa::cc c_msg;
c_msg.a = 1