在Docker里运行相机间同步代码

安装完docker后的步骤
1.生成镜像及容器
将本工程拷贝下来后,使用cd命令跳转到目录中

git clone https://gitee.com/uanheng/dockerimage.git && cd dockerimage

使用docker build命令构建新的容器(container),这一过程可能非常长（一下午之久）,而且会在命令行输出红色log,这里注意,并不是出错了,除非你看到了error,在构建容器时waring也是输出红色,不必担心.

docker build -t rosimage:v1.0 .

完成镜像构建之后,就可以查看镜像ID或者镜像名来构建容器
查看镜像ID及镜像名

docker image ls

配置共享文件夹
首先在home下创建share文件夹，然后配置成共享的。只需要把uanheng改成kylei，把ID号改成自己的image ID

docker run -p 6080:80 -v /dev/shm:/dev/shm -v /home/uanheng/share:/root/workspace --name="rosimage" c6662010012b

显示
即可打开浏览器,输入http://127.0.0.1:6080.

2、在ubutu下新建docker, 设置共享文件夹
目前状态，已经在home下新建了share共享文件夹，且里面有一些内容，要想删除share，需要先把里面的东西拷出来

sudo mv share/* ./temp

如果没有temp需要先创建一个
拷出来后删除share

sudo rmdir share

重新创建share

mkdir share

然后就

docker run -p 6080:80 -v /dev/shm:/dev/shm -v /home/uanheng/share:/root/workspace --name="rosimage" c6662010012b

可以从1的网址进入docker
在docker中打开LXTerminal, 进入workspace中

touch 1

创建一个名为1的文件，在share文件夹即可看到名为1的文件（视频28：00）

现在把用于测试的1删除，在ubuntu终端下

sudo rm 1

把temp文件夹下的内容移动到share中, 在share路径下

sudo mv ../temp/* ./

此时，docker终端下的workspace包含两个文件夹catkin_ws, data。 ctkin_ws下有src(执行catkin_ws后可生成build和devel文件夹), data下有各种数据集

3.数据放好了之后要编译
切换到/workspace/catkin_ws执行

catkin_make

(等待编译的过程，在docker中，执行 vim .bashrc ， 可以看到opencv的路径）
编译完成后，执行

roscore