(智能车比赛)基于 ADS 逐飞库 英飞凌 TC264 377系列 的多核使用经验

多核并行主要有两个方面

一，程序，变量储存地址设置

二，运行核选择

一、内存分配

概念及过程描述

尽量将不同的功能划分为各个模块，然后交给不同的cpu运行。 或者说不同的cpu负责运行不同的功能，cpu之间以少量的参数进行配合交互，这样可以尽最大化利用多核cpu的资源效率。

具体做法

尽量将.h以及相关函数都存放在#prama section all "cpux_dsram"和#pragma section all restore之间即可

二、中断配置

1.概念及过程描述(可跳过直接去看2.具体操作)

我在一开始使用TC377时一直有个疑问就是，把变量和函数放到那个cpux_main,然后在哪里申请中断 就是那个cpu提供中断服务函数吗？

结果发现不是的，调试的时候，发现中断都在THread[core0]里运行

后来再看zf_driver_pit.c的时候,发现

这里配置的是中断服务。
然后顺藤摸瓜进去之后发现。isr_config.h里不光是定时器中断，还有其他外部中断和dma中断。

isr_config.h里设置的是服务宏定义
上面顺带有注释

//INT_SERVICE： 宏定义决定中断由谁处理，也称为服务提供者（在TC377中，中断被叫做服务），可设置范围IfxSrc_Tos_cpu0 IfxSrc_Tos_cpu1 IfxSrc_Tos_cpu2 IfxSrc_Tos_dma 不可设置为其他值

于是我就顺手把传感器类相关的中断全都改成cpu1，下载运行后发现 寄，运
行不了。

然后又是上网查资料

后来在看一篇文章(此处为链接)时，看到一幅图片

它说，写interrupt函数时要同时声明core和中断优先级。

这一幕我似曾相识，发现和isr.c中的声明函数张的差不多。

于是就在想这个0，会不会就是cpu0的意思。

毕竟这是配置中断接口的，

随手改成 ‘1’后 ，直接下载。

TC377成功运行

再次调试

传感器相关函数的全都到Thread core1里运行。

2.具体做法

1、更改isr_config.h中对应中断的宏定义配置

可设置范围为IfxSrc_Tos_cpu0 IfxSrc_Tos_cpu1 IfxSrc_Tos_cpu2 IfxSrc_Tos_dma
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/72d11bed202742e08d8e058897ea1933.png

2、在isr.c里

更改中断配置

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, X, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)

中的X，0对应cpu0,1对应cpu1。

左边箭头是中断服务函数名称，中间是指提供中断的cpuX，右边的是指在isr_config.h里设置与中断对应的优先级