控制系统
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自动控制、现代控制相关知识
zhoupian
控制算法工程师
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【笔记】Pade Approximations
Padé Approximations是一种对pure delay使用常规传函进行近似替换的方法,matlab提供了的一个库函数pade。在传递函数中,用e−τs表示纯延时pure delay环节,它对信号的幅值不会有任何影响,只会影响信号的相位。原创 2022-12-20 23:12:05 · 2804 阅读 · 0 评论 -
手把手推导APM的 sqrt_controller控制器
前言玩过无人机的朋友对APM应该都不会陌生,如果是搞过多旋翼飞控且读过代码,肯定遇到过sqrt_controller控制器,它频繁的在位置、姿态控制中出现,所以非常有必要搞清楚这个控制原理。下面以高度控制器为例来分析。高度控制APM的高度控制采用PID串级3环控制,即外环位置控制,中间速度控制,内环速度控制,如下图所示。今天要讨论的sqrt_controller就是应用于位置控制器中。位置控制器的输出是速度控制器的参考reference输入,如果采用单P控制,其输出vel_ref = pos_e原创 2020-12-07 16:37:30 · 2070 阅读 · 9 评论